近日，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(jī)電(dian)工程(cheng)學(xué)院(yuan)研究(jiu)人員在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國(guó)際(ji)期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院(yuan)大類二區(qū)(qu)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文。在該論(lun)文中，研(yan)究人員利用(yong)上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)(ce)定番茄果柄的(de)拉伸強(qiáng)(qiang)度、剪切力、彎曲(qu)斷裂力等(deng)指標(biāo)。

目前，對(duì)(dui)番茄組織(zhi)物理特性的(de)測(cè)量大多集中(zhong)在果(guo)實(shí)和(he)盆栽幼苗方(fang)面，針對(duì)番茄(jia)果柄物理特(te)性的研究(jiu)則較少(shao)。為了(le)更好(hao)地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)械化(hua)有序采收并(bing)提高采收成功(gong)率，如圖 1 所示(shi)，本研究(jiu)的目的(de)是全面(mian)測(cè)定番(fan)茄果柄的物理(li)特性(xing)。為此(ci)，采用了(le)三項(xiàng)測(cè)試：

（1）通過(guò)(guo)離區(qū)(qu)拉伸試驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)(qu)拉力(li)和拉伸強(qiáng)度，并(bing)分析拉力與離(li)區(qū)直徑之間(jian)的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘(zhai)機(jī)器人在(zai)拉伸采摘(zhai)模式下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)剪切部(bu)位進(jìn)(jin)行單(dan)向測(cè)試找到(dao)最佳剪(jian)切部位。剪切(qie)響應(yīng)面試(shi)驗(yàn)有助于(yu)確定果柄遠(yuǎn)端(duan)的最佳(jia)剪切角(jiao)度和剪切(qie)速度。這些研究(jiu)結(jié)果能夠指(zhi)導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器中(zhong)剪切部件的設(shè)(she)計(jì)和參數(shù)(shu)優(yōu)化(hua)。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎(wan)曲試驗(yàn)獲取(qu)果柄(bing)的彎(wan)曲破壞力和(he)彎曲強(qiáng)(qiang)度，并得到(dao)破壞力與離(li)區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘(zhai)機(jī)器(qi)人在彎曲采摘(zhai)模式下的設(shè)(she)計(jì)提供(gong)了理(li)論依據(jù)(ju)。