近日，福建(jian)農(nóng)林(lin)大學機電工程(cheng)學院研究(jiu)人員在農(nóng)業(yè)(ye)領域國際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院大(da)類二區(qū)(qu)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論(lun)文。在該論文中(zhong)，研究人員利(li)用上(shang)海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構儀用(yong)于測定番(fan)茄果柄的拉伸(shen)強度(du)、剪切力、彎曲(qu)斷裂力(li)等指(zhi)標。

目前(qian)，對番茄(jia)組織物理特性(xing)的測量大(da)多集(ji)中在果實(shi)和盆(pen)栽幼苗方面，針(zhen)對番茄果柄物(wu)理特(te)性的(de)研究則(ze)較少。為了(le)更好地適應番(fan)茄機械化有序(xu)采收(shou)并提(ti)高采收成(cheng)功率，如圖 1 所(suo)示，本研究(jiu)的目(mu)的是全面測(ce)定番茄果柄(bing)的物(wu)理特性。為此(ci)，采用了(le)三項測試：

（1）通過離區(qū)(qu)拉伸(shen)試驗，獲(huo)取離區(qū)拉(la)力和(he)拉伸(shen)強度，并分析(xi)拉力與離區(qū)直(zhi)徑之間(jian)的相關性(xing)。這為番(fan)茄采(cai)摘機器(qi)人在(zai)拉伸(shen)采摘模式下的(de)設計提供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過(guo)對剪(jian)切部位(wei)進行單向測(ce)試找到最(zui)佳剪切部位(wei)。剪切響(xiang)應面試驗有(you)助于確定果(guo)柄遠端的最佳(jia)剪切角度和(he)剪切速度(du)。這些研究(jiu)結果能夠指導(dao)末端執(zhí)行器中(zhong)剪切(qie)部件的設計和(he)參數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過(guo)三點彎(wan)曲試(shi)驗獲取果(guo)柄的彎曲(qu)破壞力和(he)彎曲(qu)強度，并得到破(po)壞力與離(li)區(qū)直徑之(zhi)間的相關性(xing)。這為番(fan)茄采(cai)摘機(ji)器人在彎曲采(cai)摘模(mo)式下的設計(ji)提供(gong)了理論依據(jù)(ju)。