近日，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(ji)電工程學(xué)(xue)院研究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國際期(qi)刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科(ke)院大類二區(qū)(qu)，影響因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論(lun)文。在該論文中(zhong)，研究(jiu)人員利用(yong)上海(hai)騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用于(yu)測定番茄果柄(bing)的拉伸強度(du)、剪切力(li)、彎曲斷裂力(li)等指標。

目前(qian)，對番茄組(zu)織物(wu)理特(te)性的測量大多(duo)集中在(zai)果實和(he)盆栽幼苗方(fang)面，針對番茄(jia)果柄物(wu)理特性的研(yan)究則較少(shao)。為了更好地適(shi)應(yīng)番(fan)茄機械(xie)化有序(xu)采收(shou)并提(ti)高采收成功(gong)率，如(ru)圖 1 所示，本(ben)研究的目的(de)是全面測定(ding)番茄果柄的物(wu)理特(te)性。為此，采用(yong)了三項(xiang)測試：

（1）通過離區(qū)(qu)拉伸(shen)試驗，獲取(qu)離區(qū)(qu)拉力和拉(la)伸強度，并分(fen)析拉力與離(li)區(qū)直(zhi)徑之間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘(zhai)機器(qi)人在拉伸采(cai)摘模式下(xia)的設(shè)(she)計提供了(le)理論依據(jù)。

（2）通過(guo)對剪切部位進(jin)行單向測(ce)試找到最佳剪(jian)切部位(wei)。剪切響應(yīng)面試(shi)驗有助于確(que)定果(guo)柄遠端的最佳(jia)剪切角(jiao)度和剪切速(su)度。這(zhe)些研究結(jié)(jie)果能夠指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器中(zhong)剪切部件(jian)的設(shè)計和參(can)數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guo)三點彎曲試(shi)驗獲取果(guo)柄的彎曲(qu)破壞力和(he)彎曲強度(du)，并得(de)到破壞力與(yu)離區(qū)直(zhi)徑之間(jian)的相關(guān)(guan)性。這為番(fan)茄采摘機器人(ren)在彎曲采摘模(mo)式下(xia)的設(shè)計(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。