近日(ri)，福建農(nóng)林大(da)學機電工程(cheng)學院研究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院大(da)類二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文。在該論文(wen)中，研究人(ren)員利用(yong)上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀(yi)用于測定(ding)番茄(jia)果柄的拉(la)伸強(qiang)度、剪(jian)切力(li)、彎曲斷裂力等(deng)指標。

目前，對番(fan)茄組(zu)織物理(li)特性的測(ce)量大多集(ji)中在果實和(he)盆栽(zai)幼苗(miao)方面，針對番茄(jia)果柄物(wu)理特性(xing)的研究則較(jiao)少。為了更好地(di)適應(yīng)番茄機(ji)械化有序采(cai)收并提(ti)高采收成功(gong)率，如圖 1 所(suo)示，本研(yan)究的目(mu)的是全面測(ce)定番茄(jia)果柄的物(wu)理特性。為此(ci)，采用(yong)了三項測(ce)試：

（1）通過(guo)離區(qū)拉伸試(shi)驗，獲取離區(qū)拉(la)力和(he)拉伸(shen)強度，并分(fen)析拉(la)力與離(li)區(qū)直徑之間的(de)相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘機(ji)器人(ren)在拉伸采摘模(mo)式下的設(shè)(she)計提供了理論(lun)依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切(qie)部位(wei)進行(xing)單向測試找到(dao)最佳剪切(qie)部位。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗有(you)助于確定(ding)果柄遠(yuan)端的最佳剪切(qie)角度(du)和剪切速度(du)。這些(xie)研究結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)末端執(zhí)(zhi)行器中剪切(qie)部件的設(shè)計和(he)參數(shù)(shu)優(yōu)化(hua)。

（3）通過(guo)三點(dian)彎曲(qu)試驗獲取果柄(bing)的彎曲破壞(huai)力和(he)彎曲強度(du)，并得到(dao)破壞力與(yu)離區(qū)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘機器(qi)人在彎曲采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)(she)計提供(gong)了理論(lun)依據(jù)。