近日，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(jī)(ji)電工程學(xué)(xue)院研究(jiu)人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)域(yu)國際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科(ke)院大(da)類二(er)區(qū)，影(ying)響因子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性(xing)論文。在該論文(wen)中，研(yan)究人(ren)員利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀用于(yu)測(cè)定(ding)番茄果(guo)柄的(de)拉伸強(qiáng)度、剪切(qie)力、彎(wan)曲斷(duan)裂力等(deng)指標(biāo)(biao)。

目前(qian)，對(duì)番茄組(zu)織物(wu)理特性的(de)測(cè)量(liang)大多集中在果(guo)實(shí)和盆栽(zai)幼苗方面，針對(duì)(dui)番茄(jia)果柄物理特(te)性的研究則(ze)較少。為了(le)更好(hao)地適應(yīng)(ying)番茄機(jī)(ji)械化有(you)序采收并提高(gao)采收(shou)成功率，如(ru)圖 1 所示，本(ben)研究的目(mu)的是全面(mian)測(cè)定番茄果柄(bing)的物理特性(xing)。為此，采用了(le)三項(xiàng)測(cè)試(shi)：

（1）通過離區(qū)拉伸(shen)試驗(yàn)，獲取(qu)離區(qū)拉力和拉(la)伸強(qiáng)度，并(bing)分析(xi)拉力與離區(qū)直(zhi)徑之間的相關(guān)(guan)性。這為(wei)番茄采摘機(jī)(ji)器人在拉伸采(cai)摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過對(duì)剪切部(bu)位進(jìn)行(xing)單向測(cè)試找(zhao)到最佳剪切(qie)部位。剪切(qie)響應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助于(yu)確定(ding)果柄(bing)遠(yuǎn)端的最佳(jia)剪切角度和(he)剪切(qie)速度。這(zhe)些研究結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)(dao)末端執(zhí)行器中(zhong)剪切部件的(de)設(shè)計(jì)和參數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過三點(diǎn)(dian)彎曲(qu)試驗(yàn)(yan)獲取果柄(bing)的彎曲破壞(huai)力和(he)彎曲(qu)強(qiáng)度(du)，并得到破壞力(li)與離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這為(wei)番茄采(cai)摘機(jī)器人在(zai)彎曲采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理(li)論依據(jù)。