近日，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)院研究(jiu)人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)域國(guó)(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)，中(zhong)科院(yuan)大類(lèi)二區(qū)(qu)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論(lun)文。在該論文(wen)中，研究人(ren)員利用(yong)上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用于測(cè)(ce)定番茄果(guo)柄的拉伸強(qiáng)(qiang)度、剪切力(li)、彎曲斷裂力等(deng)指標(biāo)。

目前，對(duì)番(fan)茄組織物理特(te)性的(de)測(cè)量(liang)大多集中在(zai)果實(shí)(shi)和盆栽幼苗方(fang)面，針對(duì)番茄(jia)果柄物(wu)理特性的(de)研究則較少。為(wei)了更好地適應(yīng)(ying)番茄(jia)機(jī)械化有(you)序采(cai)收并提(ti)高采收成功率(lv)，如圖 1 所示，本(ben)研究的(de)目的(de)是全面測(cè)定番(fan)茄果柄的物(wu)理特性。為此，采(cai)用了三項(xiàng)測(cè)試(shi)：

（1）通過(guò)離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)，獲取離(li)區(qū)拉力和拉伸(shen)強(qiáng)度，并(bing)分析拉力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機(jī)器人在拉(la)伸采(cai)摘模式(shi)下的設(shè)(she)計(jì)提(ti)供了理論依據(jù)(ju)。

（2）通過(guò)對(duì)剪切部(bu)位進(jìn)行單向(xiang)測(cè)試找到最佳(jia)剪切部(bu)位。剪切響(xiang)應(yīng)面(mian)試驗(yàn)有(you)助于確定(ding)果柄遠(yuǎn)端的最(zui)佳剪切角度和(he)剪切速度。這(zhe)些研究結(jié)果(guo)能夠指導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行器中剪(jian)切部(bu)件的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guò)(guo)三點(diǎn)彎曲試驗(yàn)(yan)獲取(qu)果柄的彎曲(qu)破壞力和彎曲(qu)強(qiáng)度，并得(de)到破壞(huai)力與離區(qū)直(zhi)徑之間(jian)的相關(guān)性(xing)。這為番茄采(cai)摘機(jī)器(qi)人在彎曲(qu)采摘模式下的(de)設(shè)計(jì)提供(gong)了理(li)論依據(jù)。