近日，福(fu)建農(nóng)林大學(xué)機(jī)(ji)電工程學(xué)(xue)院研究(jiu)人員在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國(guó)際(ji)期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院大(da)類二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文。在該論(lun)文中，研究(jiu)人員(yuan)利用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用于測(cè)(ce)定番茄(jia)果柄的拉(la)伸強(qiáng)度、剪切(qie)力、彎(wan)曲斷裂力(li)等指(zhi)標(biāo)。

目前，對(duì)(dui)番茄(jia)組織物(wu)理特性(xing)的測(cè)量大多集(ji)中在(zai)果實(shí)和(he)盆栽(zai)幼苗方面，針(zhen)對(duì)番(fan)茄果柄(bing)物理特性的研(yan)究則較(jiao)少。為了更好地(di)適應(yīng)番(fan)茄機(jī)械化有(you)序采收并提高(gao)采收成功率，如(ru)圖 1 所示，本(ben)研究的目的是(shi)全面測(cè)(ce)定番茄果(guo)柄的物理特(te)性。為此，采(cai)用了三項(xiàng)(xiang)測(cè)試：

（1）通過(guò)(guo)離區(qū)拉伸試驗(yàn)(yan)，獲取離區(qū)拉力(li)和拉(la)伸強(qiáng)度(du)，并分析拉力與(yu)離區(qū)(qu)直徑之間(jian)的相關(guān)(guan)性。這為(wei)番茄采(cai)摘機(jī)(ji)器人在拉伸(shen)采摘模式下的(de)設(shè)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)剪(jian)切部位進(jìn)行單(dan)向測(cè)試找(zhao)到最(zui)佳剪切部位。剪(jian)切響應(yīng)面試(shi)驗(yàn)有助于確定(ding)果柄遠(yuǎn)(yuan)端的最佳剪(jian)切角度和(he)剪切速(su)度。這些研究結(jié)(jie)果能(neng)夠指導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行器(qi)中剪切部件(jian)的設(shè)計(jì)和參(can)數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)(dian)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取果(guo)柄的彎曲破壞(huai)力和彎曲強(qiáng)(qiang)度，并得到破(po)壞力與(yu)離區(qū)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘機(jī)(ji)器人在(zai)彎曲采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)提供(gong)了理(li)論依據(jù)。