近日，福(fu)建農(nóng)林(lin)大學機電工(gong)程學院研究人(ren)員在農(nóng)業(yè)領(ling)域國際期(qi)刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院大類(lei)二區(qū)，影(ying)響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究(jiu)性論文。在該論文(wen)中，研(yan)究人員利用(yong)上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構儀(yi)用于測定番茄(jia)果柄的(de)拉伸強度、剪(jian)切力、彎曲斷(duan)裂力等指標。

目前，對(dui)番茄組織(zhi)物理特(te)性的(de)測量大多集中(zhong)在果實和(he)盆栽幼(you)苗方面，針(zhen)對番茄果柄物(wu)理特性(xing)的研究則較(jiao)少。為(wei)了更好地(di)適應番茄(jia)機械化有(you)序采收并提(ti)高采收成(cheng)功率，如圖 1 所示(shi)，本研究(jiu)的目的(de)是全面(mian)測定番茄果柄(bing)的物理特性(xing)。為此，采(cai)用了三(san)項測(ce)試：

（1）通過離區(qū)(qu)拉伸試驗，獲取(qu)離區(qū)拉力(li)和拉伸強度，并(bing)分析(xi)拉力與離區(qū)(qu)直徑之間的(de)相關性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機器(qi)人在拉伸采(cai)摘模式下(xia)的設(she)計提(ti)供了理(li)論依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切(qie)部位進行(xing)單向測試找(zhao)到最佳剪切部(bu)位。剪切(qie)響應(ying)面試驗有助(zhu)于確定(ding)果柄遠端的最(zui)佳剪(jian)切角度和(he)剪切速度。這些(xie)研究(jiu)結果能夠(gou)指導(dao)末端執(zhí)行(xing)器中剪切(qie)部件的設計和(he)參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過三點(dian)彎曲試驗獲(huo)取果柄(bing)的彎曲破壞力(li)和彎曲強度，并(bing)得到破壞(huai)力與離區(qū)(qu)直徑之(zhi)間的相關性(xing)。這為番茄(jia)采摘機器(qi)人在彎曲(qu)采摘(zhai)模式(shi)下的設計提(ti)供了理(li)論依據(jù)。