近日，福建農(nóng)林(lin)大學(xué)機(jī)電工(gong)程學(xué)院研究人(ren)員在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際期(qi)刊《Agronomy》（JCR一區(qū)，中(zhong)科院(yuan)大類(lei)二區(qū)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論(lun)文。在該論文中，研(yan)究人員(yuan)利用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀用于測(ce)定番茄果(guo)柄的拉(la)伸強(qiáng)度(du)、剪切力、彎曲斷(duan)裂力等指標(biāo)(biao)。

目前，對番茄組(zu)織物理特性(xing)的測量(liang)大多集(ji)中在(zai)果實(shí)和盆栽幼(you)苗方面(mian)，針對(dui)番茄果柄(bing)物理特性(xing)的研究則較(jiao)少。為了更好(hao)地適應(yīng)番茄(jia)機(jī)械化有序(xu)采收并(bing)提高采收成功(gong)率，如圖 1 所示(shi)，本研究(jiu)的目的是全(quan)面測(ce)定番茄果柄的(de)物理特性。為(wei)此，采用了三(san)項(xiàng)測(ce)試：

（1）通過(guo)離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)，獲取(qu)離區(qū)拉力(li)和拉伸強(qiáng)度(du)，并分析拉力與(yu)離區(qū)直(zhi)徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘(zhai)機(jī)器人在拉伸(shen)采摘模式下的(de)設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。

（2）通過對(dui)剪切部位進(jìn)(jin)行單向(xiang)測試(shi)找到最佳(jia)剪切部(bu)位。剪切響(xiang)應(yīng)面(mian)試驗(yàn)有助于確(que)定果柄遠(yuǎn)端(duan)的最佳剪切(qie)角度和剪切速(su)度。這些(xie)研究結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行器中剪切(qie)部件(jian)的設(shè)計(jì)和參(can)數(shù)優(yōu)化。

（3）通過三(san)點(diǎn)彎曲試(shi)驗(yàn)獲取(qu)果柄的彎(wan)曲破壞力和(he)彎曲強(qiáng)度，并(bing)得到破(po)壞力與離區(qū)(qu)直徑之間的(de)相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘(zhai)機(jī)器人在(zai)彎曲采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)提供(gong)了理(li)論依據(jù)。