近日，福建(jian)農(nóng)林(lin)大學(xué)機電工程(cheng)學(xué)院(yuan)研究(jiu)人員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域(yu)國際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大類(lei)二區(qū)，影響因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了(le)題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性(xing)論文(wen)。在該論文中，研(yan)究人員利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于(yu)測定番茄(jia)果柄的(de)拉伸強(qiang)度、剪切力、彎(wan)曲斷(duan)裂力等指標。

目前，對番(fan)茄組織物理特(te)性的(de)測量大多集中(zhong)在果實和盆(pen)栽幼苗方(fang)面，針對番(fan)茄果柄物(wu)理特性的(de)研究則較少。為(wei)了更好地適(shi)應(yīng)番茄機(ji)械化有序采(cai)收并提(ti)高采收成功率(lv)，如圖(tu) 1 所示，本研(yan)究的目的是(shi)全面測(ce)定番茄果柄(bing)的物理特(te)性。為此，采用(yong)了三項測(ce)試：

（1）通過離(li)區(qū)拉(la)伸試驗，獲取(qu)離區(qū)拉力和(he)拉伸強(qiang)度，并(bing)分析拉力與離(li)區(qū)直徑之間的(de)相關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機(ji)器人(ren)在拉伸(shen)采摘模式下(xia)的設(shè)計提(ti)供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過對剪切部(bu)位進行單(dan)向測試找(zhao)到最佳剪切部(bu)位。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗有(you)助于確定(ding)果柄(bing)遠端的最佳(jia)剪切(qie)角度和剪切(qie)速度。這些研(yan)究結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)末端執(zhí)(zhi)行器中剪切部(bu)件的(de)設(shè)計(ji)和參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guo)三點彎曲(qu)試驗獲取果柄(bing)的彎曲(qu)破壞力(li)和彎曲強(qiang)度，并得到(dao)破壞力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這為番茄(jia)采摘機器人(ren)在彎(wan)曲采摘模式下(xia)的設(shè)計提供了(le)理論依(yi)據(jù)。