近日，福(fu)建農(nóng)(nong)林大學(xué)(xue)機(jī)電工程學(xué)(xue)院研究(jiu)人員(yuan)在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國(guó)際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科(ke)院大類(lèi)二(er)區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究(jiu)性論文。在該論(lun)文中(zhong)，研究人員利(li)用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)定番茄果(guo)柄的拉(la)伸強(qiáng)度、剪切力(li)、彎曲斷(duan)裂力(li)等指(zhi)標(biāo)。

目前，對(duì)番茄(jia)組織物理特(te)性的測(cè)量大多(duo)集中(zhong)在果實(shí)和(he)盆栽幼(you)苗方面，針對(duì)(dui)番茄果(guo)柄物理特性的(de)研究則較(jiao)少。為(wei)了更好地適應(yīng)(ying)番茄機(jī)械化有(you)序采收(shou)并提高(gao)采收成功率，如(ru)圖 1 所示，本研(yan)究的目的是全(quan)面測(cè)定番(fan)茄果柄的物理(li)特性。為此，采用(yong)了三項(xiàng)測(cè)(ce)試：

（1）通過(guò)(guo)離區(qū)(qu)拉伸試驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)拉力(li)和拉伸強(qiáng)度(du)，并分(fen)析拉力與離區(qū)(qu)直徑之間的(de)相關(guān)性(xing)。這為番茄(jia)采摘機(jī)器人在(zai)拉伸(shen)采摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)剪切部(bu)位進(jìn)行單向(xiang)測(cè)試找到最佳(jia)剪切部位。剪(jian)切響應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助于確(que)定果柄(bing)遠(yuǎn)端(duan)的最(zui)佳剪切角度(du)和剪切(qie)速度。這些研究(jiu)結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行器中剪切(qie)部件的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三(san)點(diǎn)彎曲試驗(yàn)(yan)獲取果柄(bing)的彎(wan)曲破(po)壞力(li)和彎曲強(qiáng)度(du)，并得到破壞力(li)與離區(qū)直徑(jing)之間(jian)的相關(guān)性。這為(wei)番茄采(cai)摘機(jī)器人在彎(wan)曲采摘模(mo)式下的(de)設(shè)計(jì)提供了(le)理論依據(jù)。