近日，福建農(nóng)(nong)林大(da)學(xué)機(jī)電工(gong)程學(xué)院研(yan)究人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)域(yu)國(guó)際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院(yuan)大類二區(qū)，影(ying)響因子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文(wen)。在該論(lun)文中，研究人(ren)員利用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)定番茄(jia)果柄的(de)拉伸強(qiáng)度(du)、剪切(qie)力、彎曲斷裂力(li)等指標(biāo)。

目前(qian)，對(duì)番茄(jia)組織物(wu)理特性的測(cè)(ce)量大(da)多集中在果實(shí)(shi)和盆栽幼(you)苗方面，針對(duì)(dui)番茄果(guo)柄物(wu)理特性的研究(jiu)則較少。為了(le)更好地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)械化(hua)有序采收并提(ti)高采收成功率(lv)，如圖 1 所示，本研(yan)究的(de)目的是全面測(cè)(ce)定番(fan)茄果(guo)柄的(de)物理特性。為(wei)此，采用了三(san)項(xiàng)測(cè)試(shi)：

（1）通過(guò)離區(qū)拉(la)伸試(shi)驗(yàn)，獲取離(li)區(qū)拉力和拉(la)伸強(qiáng)度(du)，并分析拉力(li)與離區(qū)(qu)直徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機(jī)器人(ren)在拉伸采摘模(mo)式下的設(shè)(she)計(jì)提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)(dui)剪切部位(wei)進(jìn)行單向測(cè)(ce)試找(zhao)到最佳剪(jian)切部位。剪切(qie)響應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助于確(que)定果柄遠(yuǎn)端的(de)最佳剪切角(jiao)度和剪切速度(du)。這些(xie)研究結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)末端執(zhí)行(xing)器中(zhong)剪切部(bu)件的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎(wan)曲試(shi)驗(yàn)獲取果柄(bing)的彎曲破壞力(li)和彎(wan)曲強(qiáng)度，并得到(dao)破壞力與離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘機(jī)(ji)器人(ren)在彎曲(qu)采摘模式下的(de)設(shè)計(jì)提供了(le)理論(lun)依據(jù)。