近日，福(fu)建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)(xue)院研究(jiu)人員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guó)際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大類二區(qū)(qu)，影響因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論(lun)文。在該(gai)論文中(zhong)，研究人(ren)員利用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)定番茄(jia)果柄的拉伸(shen)強(qiáng)度(du)、剪切力、彎(wan)曲斷(duan)裂力等指標(biāo)(biao)。

目前，對(duì)番(fan)茄組織物(wu)理特性的測(cè)(ce)量大(da)多集中在(zai)果實(shí)和盆栽(zai)幼苗方面(mian)，針對(duì)(dui)番茄果柄物理(li)特性的研究(jiu)則較少。為(wei)了更好地適(shi)應(yīng)番(fan)茄機(jī)械化有(you)序采收并(bing)提高采收成(cheng)功率，如圖 1 所示(shi)，本研究的(de)目的是(shi)全面測(cè)(ce)定番茄果(guo)柄的(de)物理特性。為此(ci)，采用了三項(xiàng)(xiang)測(cè)試：

（1）通過(guò)離區(qū)拉伸(shen)試驗(yàn)，獲取離區(qū)(qu)拉力和(he)拉伸強(qiáng)度，并分(fen)析拉力(li)與離區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)性(xing)。這為番茄(jia)采摘(zhai)機(jī)器人在(zai)拉伸采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)(she)計(jì)提供了理論(lun)依據(jù)。

（2）通過(guò)(guo)對(duì)剪切部位進(jìn)(jin)行單向測(cè)試找(zhao)到最佳剪切(qie)部位。剪(jian)切響應(yīng)面試(shi)驗(yàn)有助于確(que)定果柄遠(yuǎn)(yuan)端的最佳剪切(qie)角度和剪(jian)切速度。這(zhe)些研究結(jié)(jie)果能夠(gou)指導(dǎo)(dao)末端執(zhí)行器中(zhong)剪切(qie)部件的(de)設(shè)計(jì)和(he)參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取果(guo)柄的彎曲破壞(huai)力和彎曲強(qiáng)度(du)，并得到(dao)破壞力(li)與離(li)區(qū)直(zhi)徑之間的相(xiang)關(guān)性。這為番(fan)茄采(cai)摘機(jī)器人在(zai)彎曲采摘(zhai)模式下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。