近日，福建農(nóng)林(lin)大學機電工程(cheng)學院研究(jiu)人員在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院(yuan)大類二區(qū)(qu)，影響(xiang)因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論(lun)文。在該論文中(zhong)，研究人員利(li)用上海騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀用于(yu)測定番茄(jia)果柄的拉伸強(qiang)度、剪(jian)切力(li)、彎曲斷裂力等(deng)指標。

目前，對番(fan)茄組(zu)織物(wu)理特性(xing)的測量大(da)多集中在果(guo)實和盆栽(zai)幼苗方面，針(zhen)對番茄果柄物(wu)理特性的(de)研究則較少。為(wei)了更(geng)好地適應番(fan)茄機械化有(you)序采(cai)收并(bing)提高采收成(cheng)功率，如圖 1 所示(shi)，本研究(jiu)的目的是全(quan)面測定番茄(jia)果柄的物(wu)理特(te)性。為此，采用(yong)了三項測(ce)試：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試驗，獲取離(li)區(qū)拉力(li)和拉伸(shen)強度，并(bing)分析拉力(li)與離區(qū)直(zhi)徑之間的相關(guān)(guan)性。這為番(fan)茄采摘機(ji)器人在拉(la)伸采摘模式下(xia)的設計提供了(le)理論依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切部(bu)位進行單向測(ce)試找到(dao)最佳(jia)剪切部位(wei)。剪切響應面(mian)試驗有助于(yu)確定果柄(bing)遠端的最(zui)佳剪切角(jiao)度和剪切(qie)速度。這(zhe)些研(yan)究結(jié)果能夠(gou)指導末端執(zhí)行(xing)器中剪(jian)切部件的設(she)計和參數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過三(san)點彎曲試(shi)驗獲(huo)取果柄(bing)的彎曲(qu)破壞力和彎(wan)曲強(qiang)度，并(bing)得到破(po)壞力與離(li)區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機器人在(zai)彎曲采摘(zhai)模式下的設(she)計提供了理(li)論依據(jù)。