近日(ri)，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)院(yuan)研究人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)域(yu)國際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大類二(er)區(qū)，影響因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論文(wen)。在該論文中，研(yan)究人(ren)員利(li)用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀(yi)用于測(cè)(ce)定番茄果柄的(de)拉伸強(qiáng)度(du)、剪切力、彎曲(qu)斷裂力(li)等指標(biāo)(biao)。

目前(qian)，對(duì)番茄組(zu)織物理特性(xing)的測(cè)量大(da)多集(ji)中在果(guo)實(shí)和盆栽幼(you)苗方面，針(zhen)對(duì)番茄果(guo)柄物理(li)特性的(de)研究則(ze)較少。為了(le)更好地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)(ji)械化有序采收(shou)并提高(gao)采收成功(gong)率，如圖(tu) 1 所示，本研究(jiu)的目的是全面(mian)測(cè)定(ding)番茄果柄的物(wu)理特(te)性。為此，采用了(le)三項(xiàng)測(cè)(ce)試：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)(yan)，獲取離區(qū)(qu)拉力和(he)拉伸強(qiáng)度(du)，并分析拉力與(yu)離區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)性(xing)。這為番茄(jia)采摘機(jī)器人在(zai)拉伸(shen)采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論依(yi)據(jù)。

（2）通過(guo)對(duì)剪切部位(wei)進(jìn)行單向(xiang)測(cè)試找(zhao)到最佳剪切(qie)部位。剪切(qie)響應(yīng)面(mian)試驗(yàn)有助于(yu)確定果柄遠(yuǎn)端(duan)的最佳剪切(qie)角度(du)和剪切速度。這(zhe)些研究結(jié)果(guo)能夠(gou)指導(dǎo)末端執(zhí)行(xing)器中剪切部件(jian)的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過三點(diǎn)彎(wan)曲試驗(yàn)獲取(qu)果柄(bing)的彎曲破壞力(li)和彎曲(qu)強(qiáng)度，并(bing)得到(dao)破壞力(li)與離區(qū)直(zhi)徑之間的(de)相關(guān)(guan)性。這(zhe)為番茄(jia)采摘機(jī)器(qi)人在彎(wan)曲采摘模(mo)式下的(de)設(shè)計(jì)(ji)提供(gong)了理論依據(jù)(ju)。