近日(ri)，福建農(nóng)(nong)林大(da)學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)院研究(jiu)人員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國(guó)際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大(da)類二區(qū)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文(wen)。在該論文(wen)中，研(yan)究人員(yuan)利用(yong)上海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用于測(cè)定番(fan)茄果(guo)柄的拉伸強(qiáng)度(du)、剪切(qie)力、彎曲(qu)斷裂力等指標(biāo)(biao)。

目前，對(duì)番茄組(zu)織物理特性(xing)的測(cè)量(liang)大多(duo)集中(zhong)在果(guo)實(shí)和盆栽(zai)幼苗方(fang)面，針對(duì)番茄(jia)果柄物(wu)理特性(xing)的研究則較少(shao)。為了更好地(di)適應(yīng)番茄機(jī)(ji)械化有序采(cai)收并提高采(cai)收成功率(lv)，如圖 1 所(suo)示，本研究的(de)目的(de)是全(quan)面測(cè)定番茄(jia)果柄的物(wu)理特性。為(wei)此，采用了三(san)項(xiàng)測(cè)試：

（1）通過離(li)區(qū)拉伸(shen)試驗(yàn)(yan)，獲取離區(qū)(qu)拉力和拉伸強(qiáng)(qiang)度，并分析(xi)拉力與離區(qū)直(zhi)徑之間(jian)的相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘(zhai)機(jī)器人在(zai)拉伸(shen)采摘(zhai)模式下的設(shè)(she)計(jì)提供了(le)理論依據(jù)(ju)。

（2）通過對(duì)剪切(qie)部位進(jìn)(jin)行單(dan)向測(cè)試找到(dao)最佳剪切部(bu)位。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助于確定果(guo)柄遠(yuǎn)端的(de)最佳剪(jian)切角度和(he)剪切速(su)度。這些(xie)研究結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)末端執(zhí)(zhi)行器(qi)中剪切部件的(de)設(shè)計(jì)和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過三(san)點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)(yan)獲取果柄的彎(wan)曲破壞力(li)和彎(wan)曲強(qiáng)度，并得到(dao)破壞力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為番(fan)茄采(cai)摘機(jī)器(qi)人在彎曲采摘(zhai)模式下(xia)的設(shè)計(jì)提供(gong)了理(li)論依據(jù)。