近日，福建(jian)農(nóng)林大學(xué)(xue)機(jī)電工程學(xué)(xue)院研究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大類(lei)二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究(jiu)性論文。在該論(lun)文中，研(yan)究人(ren)員利(li)用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測定(ding)番茄果柄的(de)拉伸強(qiáng)(qiang)度、剪切力、彎曲(qu)斷裂力等指標(biāo)(biao)。

目前(qian)，對番茄組織物(wu)理特(te)性的測量大(da)多集中(zhong)在果實(shí)和盆栽(zai)幼苗方(fang)面，針對(dui)番茄(jia)果柄物理(li)特性的研究(jiu)則較少。為了(le)更好(hao)地適應(yīng)番茄機(jī)(ji)械化有序采(cai)收并提(ti)高采收成(cheng)功率，如圖 1 所(suo)示，本研究(jiu)的目的是(shi)全面測(ce)定番茄果柄的(de)物理特性。為(wei)此，采(cai)用了三項(xiàng)(xiang)測試：

（1）通過離區(qū)拉伸(shen)試驗(yàn)，獲取離(li)區(qū)拉力和(he)拉伸強(qiáng)度(du)，并分析(xi)拉力與離區(qū)直(zhi)徑之間(jian)的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機(jī)(ji)器人(ren)在拉伸采(cai)摘模(mo)式下的(de)設(shè)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過對剪切(qie)部位進(jìn)行單向(xiang)測試找到最佳(jia)剪切部位。剪切(qie)響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)(yan)有助于(yu)確定果柄遠(yuǎn)(yuan)端的最(zui)佳剪(jian)切角度(du)和剪切速度(du)。這些(xie)研究結(jié)果能(neng)夠指(zhi)導(dǎo)末端執(zhí)行(xing)器中剪切(qie)部件的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過(guo)三點(diǎn)彎曲試(shi)驗(yàn)獲取(qu)果柄的(de)彎曲破(po)壞力和(he)彎曲強(qiáng)(qiang)度，并得(de)到破壞力(li)與離(li)區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機(jī)(ji)器人在彎(wan)曲采摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)(ju)。