近日，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)(xue)院研(yan)究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域(yu)國(guó)際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院大類(lèi)(lei)二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文(wen)。在該(gai)論文中，研(yan)究人(ren)員利用上(shang)海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測(cè)定(ding)番茄果柄的(de)拉伸(shen)強(qiáng)度、剪切力(li)、彎曲(qu)斷裂力等指(zhi)標(biāo)。

目前，對(duì)番茄(jia)組織物(wu)理特性的測(cè)量(liang)大多集中在(zai)果實(shí)和盆栽幼(you)苗方面，針對(duì)(dui)番茄果柄物(wu)理特性的研究(jiu)則較少。為(wei)了更好地適(shi)應(yīng)番茄機(jī)(ji)械化有序(xu)采收并提(ti)高采收成功率(lv)，如圖(tu) 1 所示，本研究的(de)目的是全(quan)面測(cè)定番茄果(guo)柄的(de)物理特性。為(wei)此，采用了三(san)項(xiàng)測(cè)試(shi)：

（1）通過(guò)離區(qū)(qu)拉伸試驗(yàn)(yan)，獲取離區(qū)拉力(li)和拉伸強(qiáng)度，并(bing)分析拉力與(yu)離區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為(wei)番茄采摘機(jī)器(qi)人在(zai)拉伸采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)(dui)剪切部位(wei)進(jìn)行單(dan)向測(cè)(ce)試找到最佳剪(jian)切部位。剪(jian)切響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)有助于(yu)確定果(guo)柄遠(yuǎn)端(duan)的最(zui)佳剪切(qie)角度(du)和剪(jian)切速度。這些(xie)研究結(jié)果(guo)能夠指導(dǎo)(dao)末端執(zhí)(zhi)行器中(zhong)剪切(qie)部件的設(shè)(she)計(jì)和參數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過(guò)(guo)三點(diǎn)彎曲試驗(yàn)(yan)獲取果柄的(de)彎曲(qu)破壞力(li)和彎曲強(qiáng)度(du)，并得到破壞力(li)與離區(qū)直徑之(zhi)間的(de)相關(guān)性(xing)。這為番茄(jia)采摘機(jī)器人在(zai)彎曲(qu)采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)提(ti)供了理論依據(jù)(ju)。