近日，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機電(dian)工程學(xué)院研(yan)究人員(yuan)在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際(ji)期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院大(da)類二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文。在該論(lun)文中，研究人員(yuan)利用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于(yu)測定番茄(jia)果柄(bing)的拉伸強(qiang)度、剪切力(li)、彎曲(qu)斷裂力等(deng)指標。

目前，對(dui)番茄組織物理(li)特性的測量大(da)多集中在果實(shi)和盆栽(zai)幼苗方(fang)面，針對(dui)番茄(jia)果柄物理特性(xing)的研究則(ze)較少。為了更好(hao)地適應(yīng)番茄機(ji)械化有序(xu)采收并提高(gao)采收(shou)成功率，如圖 1 所(suo)示，本研(yan)究的目的(de)是全面測定番(fan)茄果柄(bing)的物理(li)特性。為(wei)此，采用了三(san)項測試：

（1）通過離區(qū)(qu)拉伸試(shi)驗，獲取離(li)區(qū)拉力(li)和拉伸強度(du)，并分析(xi)拉力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘(zhai)機器人在拉伸(shen)采摘模式下的(de)設(shè)計提供了(le)理論依據(jù)。

（2）通過(guo)對剪切(qie)部位進行單(dan)向測試(shi)找到(dao)最佳剪切(qie)部位。剪切響應(yīng)(ying)面試驗(yan)有助于(yu)確定(ding)果柄遠端(duan)的最(zui)佳剪(jian)切角度和(he)剪切速度(du)。這些研究結(jié)果(guo)能夠指導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行(xing)器中剪(jian)切部(bu)件的設(shè)(she)計和參數(shù)(shu)優(yōu)化(hua)。

（3）通過三點(dian)彎曲試驗獲(huo)取果柄的(de)彎曲破(po)壞力和彎曲強(qiang)度，并得到破(po)壞力與離(li)區(qū)直(zhi)徑之(zhi)間的相(xiang)關(guān)性。這為番茄(jia)采摘機器人(ren)在彎曲采摘模(mo)式下的設(shè)計(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。