近日，福建農(nóng)(nong)林大(da)學(xué)機(jī)電工程(cheng)學(xué)院研究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際(ji)期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中(zhong)科院大類二(er)區(qū)，影響因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文(wen)。在該論文(wen)中，研究(jiu)人員利(li)用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀(yi)用于測(ce)定番茄果柄(bing)的拉伸強(qiáng)(qiang)度、剪切(qie)力、彎(wan)曲斷裂(lie)力等指標(biāo)。

目前，對番茄組(zu)織物理特(te)性的測量大多(duo)集中(zhong)在果實(shí)和盆栽(zai)幼苗方面，針(zhen)對番茄果柄物(wu)理特(te)性的研究(jiu)則較少(shao)。為了更好地(di)適應(yīng)(ying)番茄機(jī)械化(hua)有序采收并提(ti)高采收成(cheng)功率(lv)，如圖 1 所示，本(ben)研究的目的是(shi)全面(mian)測定(ding)番茄果(guo)柄的物(wu)理特性。為此，采(cai)用了三項測試(shi)：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試(shi)驗(yàn)，獲取(qu)離區(qū)拉(la)力和拉伸(shen)強(qiáng)度(du)，并分析拉力(li)與離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這為番茄(jia)采摘(zhai)機(jī)器人在拉伸(shen)采摘模(mo)式下(xia)的設(shè)計(ji)提供了理論依(yi)據(jù)。

（2）通過對剪(jian)切部位(wei)進(jìn)行單向(xiang)測試找到最(zui)佳剪切部位(wei)。剪切響應(yīng)面試(shi)驗(yàn)有助于確定(ding)果柄遠(yuǎn)(yuan)端的(de)最佳剪切角(jiao)度和剪切(qie)速度。這些研究(jiu)結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器中(zhong)剪切部件(jian)的設(shè)計和參(can)數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取果柄(bing)的彎(wan)曲破(po)壞力(li)和彎曲強(qiáng)度，并(bing)得到(dao)破壞力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這為(wei)番茄采(cai)摘機(jī)(ji)器人在(zai)彎曲采摘模(mo)式下的設(shè)(she)計提供了理論(lun)依據(jù)。