近日，福(fu)建農(nóng)林大(da)學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)院研(yan)究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域(yu)國際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大(da)類二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文。在該(gai)論文中，研(yan)究人員利(li)用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用于(yu)測定(ding)番茄果柄的(de)拉伸強(qiáng)度、剪切(qie)力、彎曲(qu)斷裂力等(deng)指標(biāo)。

目前(qian)，對番(fan)茄組織物理特(te)性的測量大多(duo)集中在果(guo)實(shí)和(he)盆栽幼苗方(fang)面，針(zhen)對番茄果柄物(wu)理特性的(de)研究則較少(shao)。為了更好(hao)地適應(yīng)(ying)番茄機(jī)械化(hua)有序采收(shou)并提(ti)高采收成功率(lv)，如圖 1 所示，本研(yan)究的目的(de)是全面測定(ding)番茄果(guo)柄的物理特性(xing)。為此(ci)，采用了(le)三項(xiàng)測(ce)試：

（1）通過離區(qū)拉伸(shen)試驗(yàn)，獲取離區(qū)(qu)拉力和拉(la)伸強(qiáng)(qiang)度，并分析拉力(li)與離區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為(wei)番茄采(cai)摘機(jī)器人在(zai)拉伸采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)提(ti)供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過對剪(jian)切部位進(jìn)行單(dan)向測試找到(dao)最佳剪切部位(wei)。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗(yàn)有助(zhu)于確定果柄遠(yuǎn)(yuan)端的最佳(jia)剪切角度和剪(jian)切速度(du)。這些研究結(jié)果(guo)能夠指(zhi)導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器(qi)中剪(jian)切部件的設(shè)計(jì)(ji)和參(can)數(shù)優(yōu)化。

（3）通過三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)(yan)獲取果柄的(de)彎曲破壞力(li)和彎曲(qu)強(qiáng)度，并得(de)到破(po)壞力與離區(qū)(qu)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機(jī)器人在(zai)彎曲采摘模(mo)式下(xia)的設(shè)計(jì)提供(gong)了理論依(yi)據(jù)。