近日，福建農(nóng)林(lin)大學(xué)(xue)機(jī)電工程(cheng)學(xué)院研究(jiu)人員在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國(guó)(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)，中(zhong)科院大類(lei)二區(qū)(qu)，影響因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性(xing)論文。在該論(lun)文中，研究人員(yuan)利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用于測(cè)(ce)定番(fan)茄果柄的拉(la)伸強(qiáng)度、剪切力(li)、彎曲斷(duan)裂力(li)等指標(biāo)。

目前，對(duì)(dui)番茄(jia)組織物(wu)理特性(xing)的測(cè)量大多集(ji)中在果實(shí)和(he)盆栽幼苗方面(mian)，針對(duì)番(fan)茄果(guo)柄物理特性的(de)研究則較(jiao)少。為(wei)了更(geng)好地(di)適應(yīng)(ying)番茄機(jī)械化(hua)有序采(cai)收并(bing)提高采收成功(gong)率，如圖 1 所(suo)示，本研(yan)究的目的是(shi)全面(mian)測(cè)定番茄果柄(bing)的物理(li)特性。為此(ci)，采用(yong)了三項(xiàng)測(cè)試：

（1）通過(guò)(guo)離區(qū)拉伸試驗(yàn)(yan)，獲取離(li)區(qū)拉力(li)和拉伸強(qiáng)(qiang)度，并(bing)分析(xi)拉力與離(li)區(qū)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機(jī)器(qi)人在拉伸采(cai)摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)(dui)剪切部位進(jìn)行(xing)單向測(cè)(ce)試找到最(zui)佳剪切部位(wei)。剪切(qie)響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)有助于(yu)確定果柄(bing)遠(yuǎn)端的最佳(jia)剪切角度和剪(jian)切速度。這(zhe)些研(yan)究結(jié)(jie)果能夠指導(dǎo)(dao)末端執(zhí)(zhi)行器(qi)中剪切部件(jian)的設(shè)計(jì)和(he)參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三(san)點(diǎn)彎曲試驗(yàn)獲(huo)取果柄的彎(wan)曲破壞力和(he)彎曲強(qiáng)度(du)，并得到破(po)壞力(li)與離區(qū)(qu)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機(jī)器人在(zai)彎曲采摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了(le)理論依據(jù)。