近日(ri)，福建農(nóng)林大(da)學機電工(gong)程學院研(yan)究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國際(ji)期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院大(da)類二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究(jiu)性論文。在該論(lun)文中，研究(jiu)人員利(li)用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測定(ding)番茄(jia)果柄的拉伸(shen)強度、剪切力、彎(wan)曲斷(duan)裂力等(deng)指標。

目前，對番茄組(zu)織物(wu)理特性的測(ce)量大(da)多集(ji)中在果實和盆(pen)栽幼(you)苗方面(mian)，針對番(fan)茄果柄(bing)物理特性(xing)的研究(jiu)則較少。為了更(geng)好地適應番(fan)茄機械化有序(xu)采收并(bing)提高采收成功(gong)率，如圖 1 所示，本(ben)研究的目(mu)的是全面測(ce)定番茄果柄的(de)物理特性。為此(ci)，采用了三項測(ce)試：

（1）通過離區(qū)(qu)拉伸試(shi)驗，獲取(qu)離區(qū)(qu)拉力和拉伸強(qiang)度，并分析拉(la)力與離區(qū)直(zhi)徑之間的(de)相關(guān)(guan)性。這為番茄采(cai)摘機器人在拉(la)伸采(cai)摘模式下的設(shè)(she)計提(ti)供了理論(lun)依據(jù)。

（2）通過對剪切部(bu)位進行(xing)單向測試(shi)找到最(zui)佳剪切部位。剪(jian)切響應面試(shi)驗有助于確定(ding)果柄遠端的(de)最佳剪切角(jiao)度和剪(jian)切速度。這些研(yan)究結(jié)果能(neng)夠指(zhi)導末端(duan)執(zhí)行器中剪(jian)切部件的(de)設(shè)計和參數(shù)(shu)優(yōu)化(hua)。

（3）通過三點彎曲(qu)試驗(yan)獲取(qu)果柄(bing)的彎曲破壞力(li)和彎曲強度(du)，并得到破(po)壞力與離區(qū)直(zhi)徑之間的(de)相關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘機(ji)器人在彎曲(qu)采摘(zhai)模式下的設(shè)計(ji)提供了(le)理論依據(jù)(ju)。