近日，福建農(nóng)林(lin)大學(xué)(xue)機(jī)電(dian)工程學(xué)(xue)院研究(jiu)人員在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國(guó)際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大類(lèi)二(er)區(qū)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性(xing)論文。在該論文(wen)中，研(yan)究人(ren)員利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測(cè)定番(fan)茄果柄的拉(la)伸強(qiáng)度、剪(jian)切力、彎(wan)曲斷(duan)裂力等指標(biāo)。

目前，對(duì)番茄(jia)組織物理(li)特性的測(cè)量大(da)多集中在果實(shí)(shi)和盆栽幼苗方(fang)面，針(zhen)對(duì)番茄果(guo)柄物理特(te)性的研究(jiu)則較少。為了(le)更好地(di)適應(yīng)番茄(jia)機(jī)械化有序(xu)采收并提高采(cai)收成功率，如(ru)圖 1 所示(shi)，本研究的目的(de)是全面測(cè)定(ding)番茄果柄的(de)物理特性。為此(ci)，采用了(le)三項(xiàng)測(cè)(ce)試：

（1）通過(guò)離(li)區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)(yan)，獲取離(li)區(qū)拉力和拉伸(shen)強(qiáng)度，并(bing)分析拉(la)力與(yu)離區(qū)直徑(jing)之間(jian)的相關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘(zhai)機(jī)器人(ren)在拉(la)伸采摘模式下(xia)的設(shè)(she)計(jì)提供了(le)理論依據(jù)(ju)。

（2）通過(guò)對(duì)(dui)剪切部位進(jìn)行(xing)單向測(cè)試找(zhao)到最(zui)佳剪切部(bu)位。剪切響應(yīng)面(mian)試驗(yàn)有(you)助于確定果(guo)柄遠(yuǎn)端的(de)最佳剪(jian)切角度(du)和剪切速(su)度。這(zhe)些研究結(jié)(jie)果能(neng)夠指(zhi)導(dǎo)末端執(zhí)行器(qi)中剪切(qie)部件(jian)的設(shè)(she)計(jì)和參數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取果(guo)柄的彎曲破(po)壞力和(he)彎曲(qu)強(qiáng)度，并(bing)得到破(po)壞力(li)與離區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為番茄(jia)采摘機(jī)器人(ren)在彎(wan)曲采(cai)摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了(le)理論依(yi)據(jù)。