近日，福(fu)建農(nóng)林大學(xué)機(jī)(ji)電工(gong)程學(xué)院(yuan)研究人(ren)員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國(guó)際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院(yuan)大類二區(qū)，影(ying)響因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文。在該論文中(zhong)，研究人員(yuan)利用上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用于測(cè)定番(fan)茄果柄(bing)的拉伸強(qiáng)(qiang)度、剪切力、彎(wan)曲斷裂力等指(zhi)標(biāo)。

目前，對(duì)(dui)番茄組織(zhi)物理特(te)性的測(cè)量大多(duo)集中在果(guo)實(shí)和盆(pen)栽幼苗方(fang)面，針對(duì)番(fan)茄果柄物理特(te)性的研究則(ze)較少(shao)。為了更好地適(shi)應(yīng)番(fan)茄機(jī)(ji)械化(hua)有序采收并提(ti)高采收(shou)成功率，如圖(tu) 1 所示，本(ben)研究的目的是(shi)全面(mian)測(cè)定番茄(jia)果柄(bing)的物(wu)理特性。為此(ci)，采用了三項(xiàng)測(cè)(ce)試：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)拉(la)力和拉伸強(qiáng)(qiang)度，并分(fen)析拉力(li)與離區(qū)直徑之(zhi)間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘(zhai)機(jī)器人在拉(la)伸采摘(zhai)模式下的設(shè)(she)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)(ju)。

（2）通過對(duì)剪切(qie)部位進(jìn)行單向(xiang)測(cè)試找(zhao)到最佳剪切部(bu)位。剪切響應(yīng)面(mian)試驗(yàn)有(you)助于確定果柄(bing)遠(yuǎn)端(duan)的最佳(jia)剪切角(jiao)度和剪切速度(du)。這些研究結(jié)(jie)果能夠(gou)指導(dǎo)末端執(zhí)(zhi)行器中剪(jian)切部件的(de)設(shè)計(jì)和(he)參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guo)三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取果(guo)柄的彎曲(qu)破壞力(li)和彎(wan)曲強(qiáng)度，并得到(dao)破壞力(li)與離區(qū)(qu)直徑之(zhi)間的(de)相關(guān)性(xing)。這為番茄(jia)采摘機(jī)(ji)器人(ren)在彎曲采摘(zhai)模式下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論依(yi)據(jù)。