近日，福建農(nóng)(nong)林大學機電(dian)工程學院(yuan)研究人員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院(yuan)大類二區(qū)(qu)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性(xing)論文。在該論文中(zhong)，研究人員(yuan)利用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀(yi)用于測定番(fan)茄果(guo)柄的拉伸(shen)強度(du)、剪切力(li)、彎曲(qu)斷裂力等指(zhi)標。

目前，對番茄組(zu)織物理特(te)性的測量大(da)多集中在(zai)果實(shi)和盆(pen)栽幼(you)苗方面，針(zhen)對番茄果(guo)柄物理特性的(de)研究(jiu)則較少。為(wei)了更好(hao)地適應番茄(jia)機械化有序采(cai)收并提高(gao)采收成功(gong)率，如圖 1 所(suo)示，本研(yan)究的目的是全(quan)面測(ce)定番茄果柄的(de)物理特性(xing)。為此，采(cai)用了三項(xiang)測試：

（1）通過離區(qū)拉伸(shen)試驗，獲取離區(qū)(qu)拉力和拉伸強(qiang)度，并分析拉(la)力與離區(qū)直徑(jing)之間的相(xiang)關(guān)性。這為(wei)番茄采摘機(ji)器人在拉伸(shen)采摘模式(shi)下的設(she)計提(ti)供了理論依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切(qie)部位進行單向(xiang)測試(shi)找到最佳(jia)剪切部(bu)位。剪(jian)切響應(ying)面試(shi)驗有助于確(que)定果柄遠(yuan)端的(de)最佳(jia)剪切角度和(he)剪切速度。這(zhe)些研(yan)究結(jié)果能夠指(zhi)導末端執(zhí)行(xing)器中剪(jian)切部件的設計(ji)和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過三點彎曲(qu)試驗(yan)獲取果(guo)柄的彎曲破壞(huai)力和彎曲強(qiang)度，并得(de)到破壞力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為番茄采(cai)摘機器(qi)人在彎曲采摘(zhai)模式下的(de)設計提供了(le)理論依據(jù)。