近日，福建(jian)農(nóng)林大學(xué)機(jī)(ji)電工程(cheng)學(xué)院研(yan)究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域(yu)國(guó)際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大(da)類二區(qū)，影(ying)響因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性(xing)論文(wen)。在該論(lun)文中，研究人(ren)員利用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)定(ding)番茄果(guo)柄的拉(la)伸強(qiáng)度、剪切力(li)、彎曲斷裂(lie)力等指標(biāo)。

目前，對(duì)番(fan)茄組織物(wu)理特性的測(cè)(ce)量大多集中在(zai)果實(shí)和(he)盆栽幼(you)苗方面，針對(duì)(dui)番茄(jia)果柄物理特(te)性的研(yan)究則較(jiao)少。為了更(geng)好地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)械(xie)化有序采收并(bing)提高采收成功(gong)率，如圖(tu) 1 所示，本研究的(de)目的(de)是全面測(cè)定(ding)番茄果(guo)柄的(de)物理(li)特性。為(wei)此，采(cai)用了三項(xiàng)測(cè)試(shi)：

（1）通過(guò)離區(qū)(qu)拉伸試驗(yàn)，獲取(qu)離區(qū)(qu)拉力(li)和拉伸強(qiáng)(qiang)度，并(bing)分析拉(la)力與離區(qū)(qu)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為番茄(jia)采摘機(jī)器(qi)人在拉伸采(cai)摘模式下的設(shè)(she)計(jì)提(ti)供了理論(lun)依據(jù)(ju)。

（2）通過(guò)對(duì)剪切(qie)部位進(jìn)行單向(xiang)測(cè)試找到(dao)最佳剪切部位(wei)。剪切(qie)響應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助于確定(ding)果柄遠(yuǎn)端的最(zui)佳剪(jian)切角(jiao)度和剪切(qie)速度。這些研(yan)究結(jié)果能夠指(zhi)導(dǎo)末端執(zhí)行器(qi)中剪切部(bu)件的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)(yan)獲取果(guo)柄的彎曲(qu)破壞力和彎(wan)曲強(qiáng)度(du)，并得到(dao)破壞力與離區(qū)(qu)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘機(jī)(ji)器人在彎曲采(cai)摘模式下的(de)設(shè)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)(ju)。