近日，福建(jian)農(nóng)林大學(xué)機(jī)(ji)電工(gong)程學(xué)院研究(jiu)人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大類二(er)區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文。在該論(lun)文中，研(yan)究人員利(li)用上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用于(yu)測(cè)定番茄果(guo)柄的拉伸(shen)強(qiáng)度、剪切力、彎(wan)曲斷裂力等(deng)指標(biāo)(biao)。

目前，對(duì)番(fan)茄組織物理特(te)性的測(cè)量大多(duo)集中在(zai)果實(shí)和(he)盆栽幼(you)苗方面，針對(duì)番(fan)茄果(guo)柄物理(li)特性的研究則(ze)較少。為(wei)了更好地(di)適應(yīng)番(fan)茄機(jī)(ji)械化有(you)序采收并(bing)提高采(cai)收成功率，如(ru)圖 1 所示，本研(yan)究的目的是全(quan)面測(cè)定番茄果(guo)柄的(de)物理特性。為此(ci)，采用了(le)三項(xiàng)(xiang)測(cè)試：

（1）通過(guo)離區(qū)拉伸(shen)試驗(yàn)，獲取離(li)區(qū)拉(la)力和(he)拉伸(shen)強(qiáng)度(du)，并分析拉力與(yu)離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這為番(fan)茄采摘機(jī)(ji)器人在拉伸采(cai)摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了理論(lun)依據(jù)(ju)。

（2）通過(guo)對(duì)剪(jian)切部(bu)位進(jìn)行單(dan)向測(cè)試找到(dao)最佳(jia)剪切部位。剪切(qie)響應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助于確定果(guo)柄遠(yuǎn)端(duan)的最佳剪切(qie)角度和(he)剪切速度。這(zhe)些研(yan)究結(jié)(jie)果能夠指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器中剪(jian)切部件的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過三點(diǎn)(dian)彎曲(qu)試驗(yàn)(yan)獲取果(guo)柄的彎曲(qu)破壞力和彎曲(qu)強(qiáng)度，并(bing)得到破壞力(li)與離區(qū)(qu)直徑(jing)之間的(de)相關(guān)性。這為(wei)番茄采(cai)摘機(jī)器人在彎(wan)曲采摘(zhai)模式下的(de)設(shè)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)(ju)。