近日，福建(jian)農(nóng)林大學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)(xue)院研究人(ren)員在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科(ke)院大類(lei)二區(qū)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論(lun)文。在該論(lun)文中(zhong)，研究(jiu)人員利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀用于(yu)測定番茄果柄(bing)的拉伸(shen)強(qiáng)度、剪切力、彎(wan)曲斷裂力(li)等指標(biāo)(biao)。

目前(qian)，對番(fan)茄組織(zhi)物理特性的測(ce)量大(da)多集中在果實(shí)(shi)和盆栽(zai)幼苗方面，針(zhen)對番茄果(guo)柄物理特(te)性的研究(jiu)則較少。為了(le)更好地(di)適應(yīng)番茄(jia)機(jī)械化(hua)有序采(cai)收并(bing)提高采收成(cheng)功率，如圖(tu) 1 所示(shi)，本研究的(de)目的是全面測(ce)定番茄果(guo)柄的(de)物理(li)特性。為此，采用(yong)了三項(xiàng)測試(shi)：

（1）通過離區(qū)(qu)拉伸試(shi)驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)拉(la)力和(he)拉伸強(qiáng)度，并分(fen)析拉(la)力與離區(qū)直(zhi)徑之間的相(xiang)關(guān)性(xing)。這為番茄(jia)采摘機(jī)器(qi)人在拉伸采摘(zhai)模式下(xia)的設(shè)(she)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過對剪(jian)切部(bu)位進(jìn)行單向(xiang)測試找(zhao)到最(zui)佳剪切部位(wei)。剪切響(xiang)應(yīng)面(mian)試驗(yàn)(yan)有助于確(que)定果柄遠(yuǎn)端的(de)最佳剪切(qie)角度(du)和剪切速度。這(zhe)些研究結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器(qi)中剪切部件的(de)設(shè)計(jì)和(he)參數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過三(san)點(diǎn)彎曲試驗(yàn)(yan)獲取果柄的彎(wan)曲破壞力和彎(wan)曲強(qiáng)度，并得到(dao)破壞(huai)力與離區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)性(xing)。這為(wei)番茄采摘機(jī)器(qi)人在(zai)彎曲(qu)采摘模式下(xia)的設(shè)計(jì)提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。