近日，福(fu)建農(nóng)(nong)林大學(xué)(xue)機(jī)電工程學(xué)(xue)院研究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域(yu)國(guó)際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院大(da)類(lèi)二(er)區(qū)，影(ying)響因子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文(wen)。在該論文中(zhong)，研究人員利用(yong)上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用(yong)于測(cè)(ce)定番茄果柄的(de)拉伸強(qiáng)度(du)、剪切(qie)力、彎曲斷裂力(li)等指標(biāo)。

目前，對(duì)番(fan)茄組織(zhi)物理特性的測(cè)(ce)量大多集中(zhong)在果實(shí)和(he)盆栽幼(you)苗方(fang)面，針(zhen)對(duì)番茄果柄物(wu)理特性的研究(jiu)則較(jiao)少。為了更(geng)好地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)(ji)械化(hua)有序(xu)采收(shou)并提高采收成(cheng)功率，如圖(tu) 1 所示，本研究的(de)目的(de)是全面測(cè)定(ding)番茄果柄的(de)物理特性。為(wei)此，采用(yong)了三項(xiàng)(xiang)測(cè)試：

（1）通過(guò)離區(qū)(qu)拉伸試驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)(qu)拉力(li)和拉伸強(qiáng)度(du)，并分析(xi)拉力與(yu)離區(qū)直徑(jing)之間的(de)相關(guān)性。這為番(fan)茄采(cai)摘機(jī)(ji)器人在(zai)拉伸采摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)(ji)提供(gong)了理論依據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)剪切部(bu)位進(jìn)行單向(xiang)測(cè)試(shi)找到最佳剪(jian)切部(bu)位。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助于確定(ding)果柄遠(yuǎn)端(duan)的最佳(jia)剪切角(jiao)度和(he)剪切速度。這(zhe)些研究結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)末端執(zhí)(zhi)行器(qi)中剪切部件(jian)的設(shè)(she)計(jì)和參(can)數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎(wan)曲試(shi)驗(yàn)獲(huo)取果柄的(de)彎曲破壞力和(he)彎曲強(qiáng)度，并得(de)到破壞力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性(xing)。這為番(fan)茄采摘機(jī)器(qi)人在彎曲采(cai)摘模式下的(de)設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)(ju)。