近日，福(fu)建農(nóng)林大學(xué)機(jī)(ji)電工程學(xué)院(yuan)研究人員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guó)(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院大類(lei)二區(qū)(qu)，影響因子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文。在該論文(wen)中，研(yan)究人員利(li)用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用于(yu)測(cè)定番茄果(guo)柄的拉伸強(qiáng)(qiang)度、剪切(qie)力、彎曲(qu)斷裂力等(deng)指標(biāo)。

目前，對(duì)番(fan)茄組織物(wu)理特(te)性的測(cè)量大(da)多集中在果實(shí)(shi)和盆栽幼苗(miao)方面，針對(duì)番茄(jia)果柄物理特(te)性的(de)研究(jiu)則較少。為了更(geng)好地適應(yīng)(ying)番茄(jia)機(jī)械化有(you)序采收并提(ti)高采收(shou)成功率(lv)，如圖 1 所示，本研(yan)究的目的是(shi)全面測(cè)(ce)定番(fan)茄果柄的物理(li)特性。為(wei)此，采用了(le)三項(xiàng)測(cè)(ce)試：

（1）通過(guò)離(li)區(qū)拉伸試(shi)驗(yàn)，獲取離區(qū)(qu)拉力和(he)拉伸強(qiáng)(qiang)度，并(bing)分析拉(la)力與離區(qū)(qu)直徑之間的(de)相關(guān)(guan)性。這為番(fan)茄采摘機(jī)器(qi)人在拉伸(shen)采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)(she)計(jì)提供了理(li)論依(yi)據(jù)。

（2）通過(guò)(guo)對(duì)剪切部位進(jìn)(jin)行單向(xiang)測(cè)試找到最(zui)佳剪切(qie)部位。剪(jian)切響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)有助(zhu)于確定果柄(bing)遠(yuǎn)端的(de)最佳(jia)剪切角(jiao)度和剪切(qie)速度(du)。這些研究結(jié)(jie)果能夠指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行(xing)器中剪切部件(jian)的設(shè)計(jì)和(he)參數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過(guò)(guo)三點(diǎn)彎(wan)曲試驗(yàn)獲取(qu)果柄的彎曲破(po)壞力和彎曲強(qiáng)(qiang)度，并得到破壞(huai)力與離區(qū)(qu)直徑之間的(de)相關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機(jī)器人在彎(wan)曲采摘(zhai)模式下的設(shè)計(jì)(ji)提供了(le)理論依據(jù)。