近日，福(fu)建農(nóng)(nong)林大學(xué)機電(dian)工程學(xué)院研究(jiu)人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際期(qi)刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科(ke)院大類二區(qū)，影(ying)響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論(lun)文。在該論文中，研(yan)究人(ren)員利(li)用上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用于測(ce)定番茄果柄(bing)的拉伸強度、剪(jian)切力、彎曲斷裂(lie)力等指標。

目前，對(dui)番茄(jia)組織物理特(te)性的測量大(da)多集中在(zai)果實和盆(pen)栽幼(you)苗方面(mian)，針對番茄果(guo)柄物理特性的(de)研究則較(jiao)少。為了更(geng)好地適應(yīng)番(fan)茄機(ji)械化有(you)序采收并提高(gao)采收(shou)成功率，如圖(tu) 1 所示，本研(yan)究的目的(de)是全面(mian)測定(ding)番茄果柄(bing)的物理特性(xing)。為此，采用了三(san)項測(ce)試：

（1）通過(guo)離區(qū)(qu)拉伸(shen)試驗，獲取離(li)區(qū)拉力和拉(la)伸強度，并分析(xi)拉力與離區(qū)直(zhi)徑之間的相關(guān)(guan)性。這(zhe)為番茄采摘機(ji)器人在拉伸(shen)采摘模(mo)式下的設(shè)(she)計提供了理論(lun)依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切(qie)部位進行單向(xiang)測試(shi)找到最佳(jia)剪切部(bu)位。剪切響應(yīng)(ying)面試(shi)驗有助于確定(ding)果柄遠端的最(zui)佳剪切角度(du)和剪切速(su)度。這些研究結(jié)(jie)果能夠指(zhi)導(dǎo)末端執(zhí)行器(qi)中剪切部件的(de)設(shè)計和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過(guo)三點彎曲試(shi)驗獲取(qu)果柄(bing)的彎曲破壞(huai)力和彎(wan)曲強(qiang)度，并(bing)得到破壞力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這為番茄采(cai)摘機器(qi)人在彎曲采(cai)摘模式(shi)下的設(shè)計提供(gong)了理論(lun)依據(jù)。