近日，福(fu)建農(nóng)林大學(xué)機(jī)(ji)電工程(cheng)學(xué)院研究人(ren)員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科(ke)院大類二區(qū)(qu)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性(xing)論文。在該(gai)論文中，研究(jiu)人員利用(yong)上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測定番茄(jia)果柄(bing)的拉(la)伸強(qiáng)度、剪(jian)切力、彎曲(qu)斷裂力(li)等指標(biāo)。

目前，對番茄(jia)組織物理(li)特性的測(ce)量大多集(ji)中在果實(shí)(shi)和盆栽幼苗(miao)方面，針對番(fan)茄果柄物理(li)特性的研究則(ze)較少。為了(le)更好地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)(ji)械化(hua)有序采(cai)收并提高(gao)采收成功率，如(ru)圖 1 所示，本研究(jiu)的目的(de)是全面測定(ding)番茄果柄的物(wu)理特性。為此(ci)，采用(yong)了三項(xiàng)測試：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)，獲取(qu)離區(qū)(qu)拉力和拉伸(shen)強(qiáng)度，并(bing)分析拉力(li)與離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性(xing)。這為(wei)番茄采(cai)摘機(jī)器(qi)人在拉(la)伸采(cai)摘模式下的設(shè)(she)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切部(bu)位進(jìn)(jin)行單向測試(shi)找到最(zui)佳剪切部位(wei)。剪切響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)有(you)助于(yu)確定果(guo)柄遠(yuǎn)端的最佳(jia)剪切角度和剪(jian)切速度(du)。這些研究(jiu)結(jié)果能夠指(zhi)導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器中剪(jian)切部(bu)件的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過三(san)點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取(qu)果柄的(de)彎曲破壞力和(he)彎曲強(qiáng)度，并(bing)得到破壞力(li)與離區(qū)(qu)直徑之間的(de)相關(guān)性。這為番(fan)茄采摘機(jī)器(qi)人在(zai)彎曲采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供(gong)了理論(lun)依據(jù)。