近日，福建農(nóng)林(lin)大學(xue)機電(dian)工程學院(yuan)研究人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)域國際(ji)期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大(da)類二(er)區(qū)，影響因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論(lun)文。在該(gai)論文中(zhong)，研究人(ren)員利用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測定(ding)番茄(jia)果柄的拉(la)伸強度(du)、剪切力、彎曲(qu)斷裂(lie)力等指標。

目前，對(dui)番茄組織物(wu)理特(te)性的(de)測量大多集(ji)中在(zai)果實和盆(pen)栽幼苗(miao)方面，針對(dui)番茄果柄(bing)物理特(te)性的研究(jiu)則較少(shao)。為了(le)更好地適應(yīng)番(fan)茄機(ji)械化有(you)序采收并提(ti)高采(cai)收成功率，如(ru)圖 1 所示(shi)，本研究的目(mu)的是全面測定(ding)番茄果柄的物(wu)理特性。為此(ci)，采用了三項(xiang)測試：

（1）通過離區(qū)拉伸(shen)試驗，獲(huo)取離區(qū)拉(la)力和拉伸強度(du)，并分析拉(la)力與離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這為(wei)番茄采摘機(ji)器人在拉(la)伸采摘模(mo)式下的設(shè)計提(ti)供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過對剪切部(bu)位進行單(dan)向測試找(zhao)到最佳剪(jian)切部位(wei)。剪切響應(yīng)面(mian)試驗有助于確(que)定果柄遠端(duan)的最佳剪切角(jiao)度和剪切(qie)速度(du)。這些研究結(jié)(jie)果能夠指(zhi)導末端(duan)執(zhí)行器(qi)中剪切部件(jian)的設(shè)(she)計和參(can)數(shù)優(yōu)化。

（3）通過三點彎曲(qu)試驗(yan)獲取(qu)果柄的彎曲(qu)破壞(huai)力和彎(wan)曲強(qiang)度，并得到(dao)破壞力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間的相(xiang)關(guān)性。這為番茄(jia)采摘機器(qi)人在彎曲(qu)采摘模式下的(de)設(shè)計提(ti)供了理論依據(jù)(ju)。