近日，福(fu)建農(nóng)林(lin)大學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)院研(yan)究人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)域(yu)國際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大類二區(qū)(qu)，影響因子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究(jiu)性論文。在該論文(wen)中，研究人員(yuan)利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測定番茄(jia)果柄的拉(la)伸強(qiáng)度、剪切(qie)力、彎曲(qu)斷裂(lie)力等指標(biāo)(biao)。

目前(qian)，對番茄組(zu)織物(wu)理特性的測(ce)量大多集中(zhong)在果實(shí)和盆(pen)栽幼苗方(fang)面，針對番茄果(guo)柄物理特性的(de)研究則較(jiao)少。為了更(geng)好地適(shi)應(yīng)番茄機(jī)(ji)械化有序采收(shou)并提高(gao)采收成(cheng)功率，如圖 1 所示(shi)，本研究的目(mu)的是全面測定(ding)番茄果柄的(de)物理特(te)性。為(wei)此，采用了三項(xiàng)(xiang)測試(shi)：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)，獲取(qu)離區(qū)拉(la)力和拉伸強(qiáng)度(du)，并分析(xi)拉力與離(li)區(qū)直徑之間的(de)相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘機(jī)(ji)器人(ren)在拉伸采摘(zhai)模式下的(de)設(shè)計(jì)(ji)提供了(le)理論(lun)依據(jù)。

（2）通過對(dui)剪切部位(wei)進(jìn)行單(dan)向測試找(zhao)到最佳剪切(qie)部位。剪切響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)有助于(yu)確定果柄(bing)遠(yuǎn)端(duan)的最佳剪切角(jiao)度和剪(jian)切速度。這些(xie)研究結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器(qi)中剪切部件的(de)設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取(qu)果柄的彎(wan)曲破壞力和(he)彎曲強(qiáng)度(du)，并得到破壞(huai)力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘(zhai)機(jī)器人在(zai)彎曲(qu)采摘模(mo)式下(xia)的設(shè)(she)計(jì)提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。