近日，福建(jian)農(nóng)林(lin)大學機(ji)電工(gong)程學(xue)院研究人員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科(ke)院大類二區(qū)(qu)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論文(wen)。在該論文中(zhong)，研究人員(yuan)利用(yong)上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測定番(fan)茄果柄的拉(la)伸強度、剪切力(li)、彎曲斷裂(lie)力等指標。

目前(qian)，對番茄組(zu)織物理(li)特性的測(ce)量大多(duo)集中在果實(shi)和盆栽幼苗(miao)方面，針對(dui)番茄果(guo)柄物理特性的(de)研究則較少(shao)。為了更(geng)好地適(shi)應(yīng)番茄機械化(hua)有序采(cai)收并提高采(cai)收成功率，如圖(tu) 1 所示，本(ben)研究的目的是(shi)全面測(ce)定番(fan)茄果柄的物理(li)特性。為(wei)此，采用了三(san)項測試：

（1）通過離(li)區(qū)拉伸試驗，獲(huo)取離區(qū)拉力(li)和拉伸(shen)強度，并分析(xi)拉力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為番茄(jia)采摘機器(qi)人在拉伸(shen)采摘模(mo)式下的設(shè)(she)計提供了理論(lun)依據(jù)(ju)。

（2）通過對(dui)剪切部位進行(xing)單向(xiang)測試找到(dao)最佳剪切(qie)部位。剪(jian)切響應(yīng)(ying)面試驗(yan)有助于確定果(guo)柄遠端的最(zui)佳剪切(qie)角度和剪切(qie)速度。這(zhe)些研究結(jié)(jie)果能夠指導末(mo)端執(zhí)行(xing)器中剪切部(bu)件的設(shè)(she)計和參數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過三點彎(wan)曲試驗獲取(qu)果柄的彎曲(qu)破壞力和彎(wan)曲強度，并(bing)得到破壞力與(yu)離區(qū)(qu)直徑之間(jian)的相關(guān)(guan)性。這為(wei)番茄采摘機(ji)器人在彎(wan)曲采摘模式下(xia)的設(shè)計提供(gong)了理論依(yi)據(jù)。