近日，福建(jian)農(nóng)林大(da)學(xué)機電(dian)工程學(xué)院(yuan)研究人員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域(yu)國際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大(da)類二區(qū)(qu)，影響因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了(le)題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性(xing)論文(wen)。在該論(lun)文中，研究人員(yuan)利用上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測定番茄果(guo)柄的(de)拉伸強度(du)、剪切力、彎(wan)曲斷裂力(li)等指標。

目前(qian)，對番茄組(zu)織物理特性的(de)測量大多集(ji)中在果(guo)實和盆(pen)栽幼苗(miao)方面，針(zhen)對番(fan)茄果柄(bing)物理特性的(de)研究則(ze)較少。為了更好(hao)地適(shi)應(yīng)番(fan)茄機械化有序(xu)采收并提高(gao)采收(shou)成功率，如(ru)圖 1 所示，本(ben)研究的目(mu)的是全面測(ce)定番茄果柄(bing)的物理特性(xing)。為此，采用(yong)了三項測(ce)試：

（1）通過離(li)區(qū)拉伸(shen)試驗，獲取離(li)區(qū)拉力和(he)拉伸強度，并(bing)分析(xi)拉力與離區(qū)直(zhi)徑之間(jian)的相關(guān)(guan)性。這為番茄(jia)采摘機器人(ren)在拉伸(shen)采摘模式下的(de)設(shè)計提供了(le)理論依據(jù)。

（2）通過(guo)對剪(jian)切部位進行(xing)單向(xiang)測試找到(dao)最佳(jia)剪切(qie)部位。剪切響應(yīng)(ying)面試(shi)驗有助(zhu)于確定果(guo)柄遠端的最(zui)佳剪切(qie)角度和剪切速(su)度。這些(xie)研究結(jié)果能(neng)夠指(zhi)導(dǎo)末端執(zhí)行(xing)器中(zhong)剪切部件(jian)的設(shè)計和參(can)數(shù)優(yōu)化。

（3）通過三(san)點彎曲試驗(yan)獲取(qu)果柄的彎(wan)曲破壞力和(he)彎曲(qu)強度，并得(de)到破(po)壞力與離區(qū)直(zhi)徑之間的相(xiang)關(guān)性。這為(wei)番茄采摘(zhai)機器人在(zai)彎曲采(cai)摘模式下(xia)的設(shè)計提供(gong)了理論依據(jù)。