近日，福建(jian)農(nóng)林大學(xué)(xue)機(jī)電工程(cheng)學(xué)院研究(jiu)人員在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國(guó)際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科院(yuan)大類(lèi)(lei)二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論(lun)文。在該論(lun)文中，研究人員(yuan)利用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)定番(fan)茄果柄的拉(la)伸強(qiáng)(qiang)度、剪切力、彎(wan)曲斷裂(lie)力等指(zhi)標(biāo)。

目前，對(duì)番茄組(zu)織物理特性的(de)測(cè)量(liang)大多集(ji)中在果實(shí)(shi)和盆栽幼苗方(fang)面，針對(duì)(dui)番茄(jia)果柄物理特性(xing)的研究則(ze)較少。為(wei)了更好地適(shi)應(yīng)番茄機(jī)械化(hua)有序采(cai)收并(bing)提高采收成(cheng)功率，如圖(tu) 1 所示，本研究(jiu)的目的(de)是全(quan)面測(cè)定(ding)番茄果(guo)柄的物理特性(xing)。為此，采用(yong)了三項(xiàng)測(cè)試：

（1）通過(guò)離區(qū)(qu)拉伸試(shi)驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)(qu)拉力和(he)拉伸強(qiáng)度(du)，并分析拉力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機(jī)(ji)器人在拉伸(shen)采摘模式下的(de)設(shè)計(jì)提供了(le)理論依據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)(dui)剪切(qie)部位進(jìn)行(xing)單向測(cè)試找(zhao)到最佳(jia)剪切部位。剪(jian)切響應(yīng)面試驗(yàn)(yan)有助(zhu)于確定果柄遠(yuǎn)(yuan)端的最佳剪(jian)切角度(du)和剪切速度。這(zhe)些研究結(jié)果(guo)能夠指導(dǎo)(dao)末端執(zhí)行(xing)器中剪切(qie)部件的設(shè)計(jì)和(he)參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)(yan)獲取果(guo)柄的彎曲破壞(huai)力和彎(wan)曲強(qiáng)度(du)，并得到破壞(huai)力與離(li)區(qū)直徑之間的(de)相關(guān)性。這為番(fan)茄采摘機(jī)器(qi)人在(zai)彎曲(qu)采摘(zhai)模式下的(de)設(shè)計(jì)提供(gong)了理論依(yi)據(jù)。