近日，福建(jian)農(nóng)林大學(xué)機(jī)電(dian)工程學(xué)院研(yan)究人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)(ling)域國(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科(ke)院大類二區(qū)，影(ying)響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究(jiu)性論文。在該論文中(zhong)，研究人員利(li)用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用(yong)于測定番(fan)茄果(guo)柄的(de)拉伸強(qiáng)度、剪切(qie)力、彎曲斷裂力(li)等指(zhi)標(biāo)。

目前，對(dui)番茄組(zu)織物理特性(xing)的測量大多集(ji)中在果(guo)實和盆栽幼苗(miao)方面(mian)，針對番茄(jia)果柄物理特(te)性的研究(jiu)則較少。為了(le)更好地(di)適應(yīng)番茄機(jī)械(xie)化有序采收(shou)并提高采收(shou)成功率，如圖 1 所(suo)示，本研究的目(mu)的是(shi)全面測定番茄(jia)果柄的(de)物理特性。為(wei)此，采用了三(san)項測(ce)試：

（1）通過(guo)離區(qū)拉伸試(shi)驗，獲取離區(qū)拉(la)力和拉伸強(qiáng)(qiang)度，并分析(xi)拉力(li)與離(li)區(qū)直徑之(zhi)間的相(xiang)關(guān)性。這為番茄(jia)采摘(zhai)機(jī)器人在(zai)拉伸(shen)采摘模式(shi)下的設(shè)計提(ti)供了理論(lun)依據(jù)(ju)。

（2）通過對(dui)剪切(qie)部位進(jìn)行單向(xiang)測試(shi)找到最佳(jia)剪切(qie)部位。剪(jian)切響應(yīng)(ying)面試(shi)驗有助于確(que)定果柄遠(yuǎn)端的(de)最佳(jia)剪切(qie)角度(du)和剪切(qie)速度。這些研究(jiu)結(jié)果(guo)能夠指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器(qi)中剪(jian)切部件(jian)的設(shè)計(ji)和參(can)數(shù)優(yōu)(you)化。

（3）通過(guo)三點(dian)彎曲試(shi)驗獲取果柄的(de)彎曲破壞力和(he)彎曲強(qiáng)度，并(bing)得到(dao)破壞(huai)力與離區(qū)直(zhi)徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這(zhe)為番茄采摘機(jī)(ji)器人在彎曲(qu)采摘模式下(xia)的設(shè)計提供(gong)了理論依據(jù)。