近日，福建(jian)農(nóng)林(lin)大學(xué)(xue)機(jī)電工程學(xué)(xue)院研究人(ren)員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大(da)類二區(qū)，影(ying)響因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文(wen)。在該論文中，研(yan)究人員利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)(gou)儀用于測定(ding)番茄果柄(bing)的拉(la)伸強(qiáng)度(du)、剪切(qie)力、彎曲斷裂力(li)等指標(biāo)(biao)。

目前，對番(fan)茄組織物(wu)理特性的測量(liang)大多集中在果(guo)實(shí)和盆栽幼苗(miao)方面，針對(dui)番茄果(guo)柄物理特性的(de)研究(jiu)則較少。為了(le)更好地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)(ji)械化有序(xu)采收并提高采(cai)收成功率，如(ru)圖 1 所示，本研(yan)究的目的是全(quan)面測定番茄果(guo)柄的物理(li)特性。為此(ci)，采用了(le)三項(xiàng)測(ce)試：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)(yan)，獲取離區(qū)拉(la)力和拉(la)伸強(qiáng)度，并分析(xi)拉力(li)與離區(qū)(qu)直徑之間的(de)相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘機(jī)器(qi)人在(zai)拉伸采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。

（2）通過對(dui)剪切(qie)部位進(jìn)行單(dan)向測試找到最(zui)佳剪切(qie)部位。剪切(qie)響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)有(you)助于確(que)定果柄遠(yuǎn)端的(de)最佳剪(jian)切角度和剪(jian)切速度(du)。這些研究(jiu)結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)(dao)末端(duan)執(zhí)行(xing)器中剪切(qie)部件的設(shè)(she)計(jì)和參數(shù)(shu)優(yōu)化(hua)。

（3）通過三點(diǎn)(dian)彎曲試驗(yàn)獲(huo)取果柄(bing)的彎曲破(po)壞力和(he)彎曲強(qiáng)度，并(bing)得到破壞力(li)與離區(qū)(qu)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘機(jī)(ji)器人在彎曲(qu)采摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了(le)理論依據(jù)。