近日，福建農(nóng)(nong)林大(da)學(xué)機(ji)電工程(cheng)學(xué)院(yuan)研究(jiu)人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國際(ji)期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大類(lei)二區(qū)，影響因(yin)子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究(jiu)性論文(wen)。在該論文(wen)中，研究人員(yuan)利用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測定(ding)番茄果(guo)柄的拉伸強度(du)、剪切力、彎曲(qu)斷裂力等(deng)指標。

目前，對(dui)番茄(jia)組織物理(li)特性(xing)的測量大多(duo)集中在(zai)果實和盆栽幼(you)苗方面(mian)，針對番茄果(guo)柄物理特性的(de)研究則較少(shao)。為了(le)更好(hao)地適應(yīng)番茄(jia)機械化有(you)序采收并(bing)提高采收成(cheng)功率，如(ru)圖 1 所示，本研(yan)究的目的(de)是全面測定(ding)番茄果(guo)柄的物(wu)理特(te)性。為此，采(cai)用了(le)三項測(ce)試：

（1）通過(guo)離區(qū)拉伸(shen)試驗(yan)，獲取離區(qū)(qu)拉力(li)和拉伸強(qiang)度，并分(fen)析拉力與(yu)離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這為番(fan)茄采摘機(ji)器人在拉伸(shen)采摘模式下(xia)的設(shè)計提供了(le)理論依(yi)據(jù)。

（2）通過對(dui)剪切部(bu)位進行單向(xiang)測試找到(dao)最佳剪切部(bu)位。剪(jian)切響應(yīng)面試(shi)驗有(you)助于(yu)確定果柄(bing)遠端的最(zui)佳剪切角度(du)和剪(jian)切速度。這些研(yan)究結(jié)(jie)果能(neng)夠指(zhi)導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行(xing)器中剪(jian)切部件(jian)的設(shè)計和參(can)數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過(guo)三點彎曲試驗(yan)獲取果柄的(de)彎曲(qu)破壞力(li)和彎曲(qu)強度，并(bing)得到破壞力(li)與離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機器人(ren)在彎曲采摘模(mo)式下的設(shè)計(ji)提供了理論依(yi)據(jù)。