近日，福建農(nóng)(nong)林大學(xué)機(jī)(ji)電工程學(xué)院研(yan)究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域(yu)國(guó)際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中(zhong)科院大類(lei)二區(qū)(qu)，影響因子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性(xing)論文。在該論(lun)文中，研(yan)究人員(yuan)利用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測(cè)(ce)定番茄果柄(bing)的拉伸強(qiáng)度、剪(jian)切力、彎曲斷裂(lie)力等指(zhi)標(biāo)。

目前，對(duì)(dui)番茄(jia)組織物理特(te)性的測(cè)量(liang)大多(duo)集中在果(guo)實(shí)和盆(pen)栽幼苗方(fang)面，針(zhen)對(duì)番茄(jia)果柄物理特性(xing)的研究則(ze)較少。為了更(geng)好地適應(yīng)番茄(jia)機(jī)械化有序采(cai)收并提高(gao)采收成功率(lv)，如圖(tu) 1 所示，本(ben)研究(jiu)的目(mu)的是全(quan)面測(cè)定番茄(jia)果柄的物理(li)特性。為此(ci)，采用(yong)了三項(xiàng)測(cè)試：

（1）通過(guò)離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)(qu)拉力和(he)拉伸強(qiáng)度(du)，并分(fen)析拉力(li)與離(li)區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這為番茄采(cai)摘機(jī)(ji)器人在拉伸采(cai)摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了理(li)論依據(jù)(ju)。

（2）通過(guò)對(duì)剪(jian)切部位進(jìn)行單(dan)向測(cè)試(shi)找到最(zui)佳剪(jian)切部位。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗(yàn)有(you)助于確定(ding)果柄遠(yuǎn)(yuan)端的最佳剪切(qie)角度和剪切(qie)速度。這(zhe)些研究結(jié)果(guo)能夠(gou)指導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行(xing)器中剪切部件(jian)的設(shè)計(jì)(ji)和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎(wan)曲試驗(yàn)獲取(qu)果柄的彎曲破(po)壞力和彎曲強(qiáng)(qiang)度，并(bing)得到破(po)壞力與離區(qū)(qu)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機(jī)器人在彎(wan)曲采摘模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供(gong)了理論依(yi)據(jù)。