近日(ri)，福建農(nóng)林(lin)大學(xué)機(jī)(ji)電工程學(xué)院研(yan)究人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)(ling)域國(guó)際期刊《Agronomy》（JCR一(yi)區(qū)，中科院(yuan)大類二區(qū)，影(ying)響因子IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性(xing)論文(wen)。在該(gai)論文中，研(yan)究人員利用上(shang)海騰拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀(yi)用于測(cè)定番(fan)茄果(guo)柄的拉伸強(qiáng)度(du)、剪切力、彎(wan)曲斷裂力(li)等指標(biāo)。

目前，對(duì)(dui)番茄組織物(wu)理特性的測(cè)量(liang)大多集中(zhong)在果實(shí)和盆栽(zai)幼苗方面，針(zhen)對(duì)番茄果柄(bing)物理(li)特性的研究(jiu)則較少。為了更(geng)好地適應(yīng)番(fan)茄機(jī)(ji)械化有序采(cai)收并(bing)提高采收成功(gong)率，如(ru)圖 1 所示，本研究(jiu)的目的是全面(mian)測(cè)定(ding)番茄(jia)果柄的(de)物理特性(xing)。為此，采用(yong)了三項(xiàng)(xiang)測(cè)試：

（1）通過(guò)離(li)區(qū)拉伸試驗(yàn)，獲(huo)取離(li)區(qū)拉力(li)和拉(la)伸強(qiáng)度，并分(fen)析拉力(li)與離區(qū)直(zhi)徑之間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番茄采摘機(jī)(ji)器人在拉(la)伸采摘(zhai)模式下(xia)的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論依(yi)據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)剪切部(bu)位進(jìn)行(xing)單向測(cè)(ce)試找到最(zui)佳剪切部位(wei)。剪切(qie)響應(yīng)面試驗(yàn)有(you)助于(yu)確定果柄遠(yuǎn)(yuan)端的(de)最佳剪切角(jiao)度和(he)剪切(qie)速度。這些研究(jiu)結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)末端(duan)執(zhí)行器中剪切(qie)部件的設(shè)(she)計(jì)和參數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過(guò)三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲(huo)取果柄的(de)彎曲(qu)破壞(huai)力和彎曲強(qiáng)度(du)，并得(de)到破壞力與(yu)離區(qū)直徑(jing)之間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機(jī)器人(ren)在彎(wan)曲采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。