近日，福(fu)建農(nóng)林大學(xué)(xue)機(jī)電工程(cheng)學(xué)院研究人(ren)員在農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國(guó)際期(qi)刊《Agronomy》（JCR一區(qū)，中科(ke)院大類(lèi)二區(qū)，影(ying)響因子IF=3.3）發(fā)表(biao)了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論文。在該論文中，研(yan)究人員(yuan)利用上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀(yi)用于測(cè)定番(fan)茄果柄的拉伸(shen)強(qiáng)度、剪切力、彎(wan)曲斷裂力(li)等指標(biāo)。

目前(qian)，對(duì)番茄組織物(wu)理特性的測(cè)量(liang)大多集(ji)中在果實(shí)和(he)盆栽幼苗(miao)方面，針對(duì)(dui)番茄(jia)果柄物理特(te)性的研究(jiu)則較少。為(wei)了更(geng)好地適(shi)應(yīng)番茄機(jī)械(xie)化有序采收(shou)并提高(gao)采收成(cheng)功率，如圖 1 所(suo)示，本研究的目(mu)的是全面測(cè)定(ding)番茄果(guo)柄的物理特性(xing)。為此(ci)，采用了(le)三項(xiàng)測(cè)(ce)試：

（1）通過(guò)離(li)區(qū)拉伸試驗(yàn)，獲(huo)取離區(qū)拉(la)力和(he)拉伸強(qiáng)度，并分(fen)析拉力與離(li)區(qū)直徑之間(jian)的相關(guān)性。這為(wei)番茄采摘(zhai)機(jī)器(qi)人在拉伸(shen)采摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)提(ti)供了理論依據(jù)(ju)。

（2）通過(guò)對(duì)剪切(qie)部位進(jìn)行單向(xiang)測(cè)試找(zhao)到最佳剪(jian)切部位(wei)。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗(yàn)有助(zhu)于確定果柄(bing)遠(yuǎn)端的最佳(jia)剪切角度和剪(jian)切速(su)度。這些(xie)研究結(jié)果能夠(gou)指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行(xing)器中剪切部(bu)件的(de)設(shè)計(jì)和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過(guò)三點(diǎn)(dian)彎曲試驗(yàn)(yan)獲取果(guo)柄的彎曲破壞(huai)力和彎曲(qu)強(qiáng)度，并(bing)得到(dao)破壞力(li)與離區(qū)直徑(jing)之間(jian)的相關(guān)(guan)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機(jī)器人(ren)在彎曲采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理(li)論依(yi)據(jù)。