近日，福(fu)建農(nóng)林大學(xué)機(jī)(ji)電工程學(xué)(xue)院研究人(ren)員在(zai)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guó)際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大類二(er)區(qū)，影響因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論(lun)文。在該論(lun)文中，研究(jiu)人員利用(yong)上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)定番茄(jia)果柄的拉伸(shen)強(qiáng)度、剪切力(li)、彎曲斷裂力(li)等指標(biāo)(biao)。

目前，對(duì)番(fan)茄組(zu)織物理(li)特性的測(cè)量(liang)大多(duo)集中(zhong)在果實(shí)(shi)和盆(pen)栽幼苗方(fang)面，針對(duì)番(fan)茄果柄(bing)物理特性(xing)的研(yan)究則(ze)較少(shao)。為了更好地適(shi)應(yīng)番茄機(jī)械化(hua)有序采收并(bing)提高采(cai)收成(cheng)功率，如圖 1 所(suo)示，本研(yan)究的目的是全(quan)面測(cè)定番(fan)茄果(guo)柄的物理(li)特性。為此，采用(yong)了三項(xiàng)測(cè)(ce)試：

（1）通過(guò)離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)(yan)，獲取(qu)離區(qū)拉(la)力和拉伸(shen)強(qiáng)度，并分(fen)析拉力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間的(de)相關(guān)(guan)性。這為番(fan)茄采(cai)摘機(jī)器人在拉(la)伸采摘(zhai)模式下的(de)設(shè)計(jì)提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)(dui)剪切部位進(jìn)行(xing)單向測(cè)試找(zhao)到最佳剪切(qie)部位。剪(jian)切響應(yīng)面試(shi)驗(yàn)有助于確(que)定果柄遠(yuǎn)端(duan)的最佳剪切角(jiao)度和剪切(qie)速度(du)。這些研究(jiu)結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器(qi)中剪(jian)切部件的設(shè)(she)計(jì)和參數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過(guò)三點(diǎn)(dian)彎曲試(shi)驗(yàn)獲取(qu)果柄的(de)彎曲破壞(huai)力和彎(wan)曲強(qiáng)(qiang)度，并得到破壞(huai)力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間的相關(guān)(guan)性。這為番茄采(cai)摘機(jī)器人在彎(wan)曲采摘(zhai)模式下的設(shè)計(jì)(ji)提供了理論(lun)依據(jù)。