近日，福建農(nóng)林(lin)大學(xué)機電工(gong)程學(xué)(xue)院研究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域國(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大(da)類二區(qū)(qu)，影響(xiang)因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了(le)題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性(xing)論文(wen)。在該(gai)論文中，研究人(ren)員利用上海騰(teng)拔Universal TA質(zhì)(zhi)構(gòu)儀用于測定(ding)番茄果柄的(de)拉伸(shen)強度、剪(jian)切力(li)、彎曲斷裂(lie)力等(deng)指標。

目前，對番茄(jia)組織(zhi)物理特性的測(ce)量大多(duo)集中在果實和(he)盆栽幼苗方面(mian)，針對番茄果(guo)柄物理(li)特性的研究(jiu)則較少。為(wei)了更好地適應(yīng)(ying)番茄機械化(hua)有序(xu)采收并(bing)提高采收成功(gong)率，如圖 1 所示，本(ben)研究的(de)目的是全面測(ce)定番茄果柄(bing)的物理(li)特性。為此，采(cai)用了三項(xiang)測試(shi)：

（1）通過離區(qū)(qu)拉伸試驗，獲取(qu)離區(qū)拉力和(he)拉伸(shen)強度，并(bing)分析(xi)拉力(li)與離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采摘機器(qi)人在拉伸(shen)采摘模式(shi)下的設(shè)計提(ti)供了理論依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切(qie)部位進行單向(xiang)測試找到(dao)最佳剪切部位(wei)。剪切響(xiang)應(yīng)面試驗有(you)助于確定果(guo)柄遠端的最佳(jia)剪切角度和(he)剪切速度(du)。這些研(yan)究結(jié)果(guo)能夠指導(dǎo)(dao)末端執(zhí)行(xing)器中剪切部件(jian)的設(shè)(she)計和(he)參數(shù)優(yōu)化。

（3）通過三(san)點彎(wan)曲試驗獲取果(guo)柄的彎曲(qu)破壞力和彎曲(qu)強度，并得到破(po)壞力與離(li)區(qū)直徑之(zhi)間的(de)相關(guān)(guan)性。這(zhe)為番茄采(cai)摘機器人在彎(wan)曲采(cai)摘模式下的(de)設(shè)計提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。