近日，福(fu)建農(nóng)林(lin)大學(xué)(xue)機(jī)電工(gong)程學(xué)院研究(jiu)人員在(zai)農(nóng)業(yè)(ye)領(lǐng)域國際(ji)期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)，中(zhong)科院大類(lei)二區(qū)(qu)，影響因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了題為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的(de)研究性論(lun)文。在該論(lun)文中，研究人員(yuan)利用上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用于(yu)測定番茄果(guo)柄的拉伸強(qiáng)(qiang)度、剪切力、彎曲(qu)斷裂力等指(zhi)標(biāo)。

目前(qian)，對番(fan)茄組(zu)織物理特性(xing)的測量(liang)大多集中在(zai)果實(shí)和(he)盆栽幼(you)苗方面，針對(dui)番茄果柄(bing)物理特(te)性的研(yan)究則較少。為了(le)更好地適應(yīng)(ying)番茄機(jī)械(xie)化有序采收并(bing)提高(gao)采收成(cheng)功率，如(ru)圖 1 所示，本(ben)研究的(de)目的是全面測(ce)定番茄果柄的(de)物理特性。為(wei)此，采用了三(san)項(xiàng)測試：

（1）通過離區(qū)拉(la)伸試驗(yàn)，獲取離(li)區(qū)拉力和拉(la)伸強(qiáng)度，并分(fen)析拉力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番(fan)茄采(cai)摘機(jī)器(qi)人在拉(la)伸采(cai)摘模(mo)式下(xia)的設(shè)(she)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)(ju)。

（2）通過對剪切(qie)部位(wei)進(jìn)行(xing)單向測試(shi)找到最(zui)佳剪切(qie)部位。剪切(qie)響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)有助于(yu)確定果柄(bing)遠(yuǎn)端(duan)的最佳剪切(qie)角度和剪(jian)切速(su)度。這些研(yan)究結(jié)(jie)果能夠指導(dǎo)(dao)末端執(zhí)行(xing)器中剪切部(bu)件的設(shè)計(jì)和參(can)數(shù)優(yōu)化。

（3）通過(guo)三點(diǎn)彎曲(qu)試驗(yàn)獲取果柄(bing)的彎曲(qu)破壞(huai)力和彎曲強(qiáng)度(du)，并得到破壞(huai)力與離區(qū)(qu)直徑之間的相(xiang)關(guān)性。這(zhe)為番茄(jia)采摘機(jī)(ji)器人在彎(wan)曲采摘模式下(xia)的設(shè)(she)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)。