近日(ri)，福建農(nóng)林大學(xué)(xue)機電(dian)工程學(xué)院研究(jiu)人員在農(nóng)(nong)業(yè)領(lǐng)域國(guo)際期刊《Agronomy》（JCR一區(qū)(qu)，中科院大類二(er)區(qū)，影響(xiang)因子(zi)IF=3.3）發(fā)表了題為(wei)"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研(yan)究性論文。在該論(lun)文中，研(yan)究人員(yuan)利用上海(hai)騰拔Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測定(ding)番茄果(guo)柄的拉伸(shen)強度、剪切力(li)、彎曲斷裂力等(deng)指標(biāo)。

目前(qian)，對番茄(jia)組織物(wu)理特性的(de)測量大多集中(zhong)在果實和盆栽(zai)幼苗(miao)方面，針對番(fan)茄果柄(bing)物理特性的(de)研究則較少。為(wei)了更好(hao)地適應(yīng)番茄機(ji)械化有序采(cai)收并提高(gao)采收成(cheng)功率，如圖 1 所(suo)示，本(ben)研究的(de)目的(de)是全(quan)面測定番茄果(guo)柄的物理特性(xing)。為此，采用了三(san)項測試：

（1）通過(guo)離區(qū)拉伸(shen)試驗，獲取離區(qū)(qu)拉力和(he)拉伸強度，并分(fen)析拉力與離(li)區(qū)直徑(jing)之間(jian)的相(xiang)關(guān)性。這為番(fan)茄采摘機器人(ren)在拉伸(shen)采摘模式(shi)下的設(shè)計提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。

（2）通過對剪切(qie)部位進行(xing)單向測(ce)試找(zhao)到最佳剪切部(bu)位。剪切(qie)響應(yīng)(ying)面試驗有(you)助于確定果(guo)柄遠端的最(zui)佳剪(jian)切角度和剪(jian)切速(su)度。這些研究(jiu)結(jié)果能(neng)夠指(zhi)導(dǎo)末(mo)端執(zhí)行器(qi)中剪切部件的(de)設(shè)計和參數(shù)(shu)優(yōu)化。

（3）通過(guo)三點(dian)彎曲試驗獲(huo)取果柄的彎曲(qu)破壞力和彎曲(qu)強度(du)，并得到破壞力(li)與離(li)區(qū)直徑之間(jian)的相關(guān)性(xing)。這為番茄(jia)采摘機(ji)器人在彎(wan)曲采(cai)摘模(mo)式下的設(shè)計提(ti)供了理論依(yi)據(jù)。