近日，福建農(nóng)(nong)林大(da)學(xué)機(jī)(ji)電工程學(xué)(xue)院研(yan)究人員(yuan)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)(ling)域國(guó)際期刊(kan)《Agronomy》（JCR一區(qū)，中(zhong)科院(yuan)大類(lèi)二區(qū)，影響(xiang)因子IF=3.3）發(fā)(fa)表了題(ti)為"Tomato Pedicel Physical Characterization for Fruit-Pedicel Separation Tomato Harvesting Robot"的研究性論(lun)文。在該論文(wen)中，研究人員利(li)用上海騰拔(ba)Universal TA質(zhì)構(gòu)儀用(yong)于測(cè)定番(fan)茄果柄的拉伸(shen)強(qiáng)度、剪切力、彎(wan)曲斷裂力等指(zhi)標(biāo)。

目前(qian)，對(duì)番茄(jia)組織物理特(te)性的測(cè)量(liang)大多集中(zhong)在果實(shí)和盆栽(zai)幼苗方(fang)面，針對(duì)番茄(jia)果柄(bing)物理特性(xing)的研究則(ze)較少。為了(le)更好地適(shi)應(yīng)番茄(jia)機(jī)械(xie)化有(you)序采收(shou)并提高采(cai)收成功率(lv)，如圖 1 所示(shi)，本研究的目的(de)是全(quan)面測(cè)定番茄果(guo)柄的物理特性(xing)。為此，采用(yong)了三項(xiàng)測(cè)試(shi)：

（1）通過(guò)(guo)離區(qū)拉伸試(shi)驗(yàn)，獲取(qu)離區(qū)拉力和拉(la)伸強(qiáng)度(du)，并分析拉力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)性。這(zhe)為番茄(jia)采摘機(jī)器人(ren)在拉伸采摘(zhai)模式(shi)下的設(shè)(she)計(jì)提供了理(li)論依據(jù)。

（2）通過(guò)對(duì)(dui)剪切部位進(jìn)行(xing)單向測(cè)(ce)試找到(dao)最佳剪切(qie)部位。剪切(qie)響應(yīng)(ying)面試驗(yàn)(yan)有助于確定果(guo)柄遠(yuǎn)端的(de)最佳(jia)剪切(qie)角度(du)和剪切速度(du)。這些研究(jiu)結(jié)果能(neng)夠指導(dǎo)末端執(zhí)(zhi)行器中剪(jian)切部(bu)件的設(shè)計(jì)和(he)參數(shù)優(yōu)化(hua)。

（3）通過(guò)三點(diǎn)(dian)彎曲試(shi)驗(yàn)獲取果柄(bing)的彎曲破壞(huai)力和彎曲強(qiáng)度(du)，并得到破(po)壞力與(yu)離區(qū)直徑之(zhi)間的相關(guān)(guan)性。這為番茄采(cai)摘機(jī)器人(ren)在彎曲(qu)采摘模(mo)式下的設(shè)計(jì)(ji)提供(gong)了理論依據(jù)(ju)。